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龙图腾网获悉陕西远海探科电子科技有限公司申请的专利基于固态激光雷达和惯性导航的定位方法、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116642482B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310404810.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于固态激光雷达和惯性导航的定位方法、设备和介质是由梁思远设计研发完成，并于2023-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于固态激光雷达和惯性导航的定位方法、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于固态激光雷达和惯性导航的定位方法、设备和介质，通过获取惯性传感器的测量值，基于几何和强度提取固态激光雷达的特征点，减小了运动模糊对采集到的数据的影响；在迭代误差卡尔曼滤波算法的状态传播过程中，将惯性传感器的测量值作为传播误差状态，构建离散式传播方程，利用固态激光雷达的特征点计算迭代残差向量，更新迭代误差卡尔曼滤波算法中的状态，对迭代误差卡尔曼滤波算法中的卡尔曼增益进行调节，有效提高了定位算法的位姿估计结果，提高了定位精度和鲁棒性，最后基于迭代误差卡尔曼滤波算法，将固态激光雷达的特征点的参数和惯性传感器的测量值进行合成，更新全局位姿，实现精确定位。

本发明授权基于固态激光雷达和惯性导航的定位方法、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种基于固态激光雷达和惯性导航的定位方法，其特征在于，包括： 获取惯性传感器的测量值，基于几何和强度提取固态激光雷达的特征点； 在迭代误差卡尔曼滤波算法的状态传播过程中，将所述惯性传感器的测量值作为传播误差状态，构建离散式传播方程； 利用所述固态激光雷达的特征点计算迭代残差向量，更新所述迭代误差卡尔曼滤波算法中的状态； 对所述迭代误差卡尔曼滤波算法中的卡尔曼增益进行调节； 基于所述迭代误差卡尔曼滤波算法，将所述固态激光雷达的特征点的参数和所述惯性传感器的测量值进行合成，更新全局位姿； 其中，在迭代误差卡尔曼滤波算法的状态传播过程中，将所述惯性传感器的测量值作为传播误差状态，构建离散式传播方程，具体包括： 在状态传播过程中，在有新的所述惯性传感器的测量值到达的情况下，传播误差状态、误差状态协方差矩阵和状态先验； 惯性传感器误差状态的线性化连续时间模型为： 5 其中，是高斯噪声向量，和为时刻的误差状态转移矩阵和噪声雅可比矩阵，由式5得到的传播方程为： 6 7 其中，，和为连续的惯性传感器时间步长，表示的协方差矩阵； 其中，对所述迭代误差卡尔曼滤波算法中的卡尔曼增益进行调节，具体包括： 利用所述惯性传感器的测量值定义参数，并根据静态和动态情况将分为和； 采用Baum-Welch重估计算法对进行建模，得到隐马尔科夫模型； 使用Viterbi算法计算产生的概率，并进行归一化，根据计算出的概率对卡尔曼增益进行调节。

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