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龙图腾网获悉北京地林伟业科技股份有限公司申请的专利一种基于防火监控视频的地面精准定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116665398B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310731932.2，技术领域涉及：G08B17/12；该发明授权一种基于防火监控视频的地面精准定位方法是由刘波;周磊设计研发完成，并于2023-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于防火监控视频的地面精准定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于防火监控视频的地面精准定位方法，包括：S1：布设用于观察监控区域的云台；S2：获取监控区域的DEM数据；S3：通过云台对落入指定位置的RTK无人机观测时产生的姿态数据，确定云台姿态参数校准值；S4：检测到火灾发生时，云台照准火点，基于DEM数据、云台姿态参数校准值、云台实时PT值，确定火点位置。本发明基于防火监控视频，实现对火点的精准定位，不受到天气、光照等因素的影响，具有全天候性。本发明通过实时摄像头的观测，以及火点精准定位服务的实时计算，能够在数秒内得到火点的位置，定位速度快。

本发明授权一种基于防火监控视频的地面精准定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于防火监控视频的地面精准定位方法，其特征在于，包括： S1：布设用于观察监控区域的云台； S2：获取监控区域的DEM数据； S3：通过云台对落入指定位置的RTK无人机观测时产生的姿态数据，确定云台姿态参数校准值； 所述的步骤S3包括： S301：带有RTK的无人机移动至云台处，并确定云台的在三维大地坐标系中的坐标； S302：确定以云台为中心的三维站心坐标系，以及云台三维坐标系与三维大地坐标系的坐标系转换关系； S303：布设空间观测点，使得云台能够观测到所有的空间观测点； S304：控制无人机落入空间观测点，获取云台观测各位置无人机时的PT值； S305：建立云台姿态参数改正模型，并解算云台姿态参数校准值； 所述的步骤S305，具体包括： 建立云台姿态参数改正模型，解算云台姿态校准参数θ，β，ωc，σc；其中，θ为云台旋转面最大倾斜方向的高度角，β为云台旋转面最大倾斜方向的方位角，ωc为云台观测方位角常量改正值，σc为云台观测俯仰角常量改正值； 改正模型公式为： 5-1 5-2 5-3 5-4 5-5 5-6 其中，ω真和σ真分别为云台观测空间观测点的真实PT值，真实PT值由观测点坐标与云台坐标计算而来，ω测和σ测分别为云台观测落入空间观测点的RTK无人机时，从云台直接获取到的PT值； 结合式5-1，代入观测值，取模型误差均方根最小结果时的σc,β,θ值作为解算结果；此误差均方根计算公式为：5-7 其中Δ为真实俯仰角观测值与模型计算俯仰角值的差值； 同样方式，结合式5-2，代入观测值，取模型误差均方根最小结果时的ωc值作为解算结果，此时Δ为真实方位角观测值与模型计算方位角值的差值； S4：检测到火灾发生时，云台照准火点，基于DEM数据、云台姿态参数校准值、云台实时PT值，确定火点位置。

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