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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利水下机器人系统、控制方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116674728B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310707066.3，技术领域涉及：B63G8/00；该发明授权水下机器人系统、控制方法及存储介质是由邹广;李霖生;李娜;王俊昊设计研发完成，并于2023-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下机器人系统、控制方法及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下机器人系统、控制方法及存储介质，涉及水下机器人技术领域。水下机器人系统包括机器人主体、蓄水仓、锁部件、供电模块、控制部件及配重安装结构；用于放置配重的配重安装结构设置在机器人主体上；供电模块通过机器人主体给锁部件供电，锁部件在机器人主体通电时锁紧蓄水仓的闸门，锁部件在机器人主体断电时解锁蓄水仓的闸门；控制部件用于在测试深度下根据驱动速度取值范围确定配重安装结构内放置的配重数量为N以及确定第一驱动速度并在机器人主体下沉至第一作业深度后，控制机器人主体的推进装置以第一驱动速度进行推力补偿使得机器人主体处于悬浮状态，从而可以兼顾作业的安全性和效率。

本发明授权水下机器人系统、控制方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种水下机器人系统，其特征在于，所述水下机器人系统包括： 机器人主体； 配重； 配重安装结构，所述配重安装结构设置在所述机器人主体上；所述配重安装结构用于放置配重； 蓄水组件，所述蓄水组件包括蓄水仓以及锁部件，所述蓄水组件设置在所述机器人主体上； 供电模块，所述供电模块与所述机器人主体电连接；所述机器人主体给所述锁部件供电，所述锁部件在所述机器人主体通电时锁紧所述蓄水仓的闸门，所述锁部件在所述机器人主体断电时解锁所述蓄水仓的闸门以通过所述蓄水仓注水增加所述机器人主体的总重量并下沉； 控制部件，所述控制部件用于在测试深度下，根据驱动速度取值范围，确定所述配重的配重数量为N以及确定第一驱动速度并在所述机器人主体下沉至第一作业深度后，控制所述机器人主体的推进装置以所述第一驱动速度进行推力补偿使得所述机器人主体处于悬浮状态； 其中，所述配重数量通过以下步骤确定： 在所述配重安装结构内放置初始数量个配重； 在所述机器人主体下沉至测试深度时，获取所述机器人主体保持悬浮状态时的第二驱动速度；所述测试深度大于或等于所述机器人主体的第二作业深度且所述测试深度小于所述第一作业深度； 增加或减少预设数量的配重，并重新获取所述机器人主体在所述测试深度时保持悬浮状态的第三驱动速度； 根据所述第二驱动速度、所述第三驱动速度和所述驱动速度取值范围，确定所述配重的配重变化数量； 根据所述配重变化数量，确定所述配重数量为N。

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