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龙图腾网获悉中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院申请的专利基于机械臂的相机标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116721164B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310670987.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于机械臂的相机标定方法是由闫野;陈伟;赵少华;印二威;谢良;施忠臣;张敬;张亚坤;张皓洋设计研发完成，并于2023-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机械臂的相机标定方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于机械臂的相机标定方法，涉及视觉定位技术领域，用于标定系统中，所述标定系统包括：机械臂、机械夹爪、相机和标定物，所述机械夹爪固定在所述机械臂的末端，所述机械夹爪固定所述相机，所述相机的取景框朝向所述标定物，所述方法包括：通过机械臂采集标定物中的n个标定点的3D坐标；在相机处于预设位姿时，通过相机采集n个标定点的2D坐标，通过机械臂获取相机的外参；根据n个标定点的3D坐标、2D坐标以及外参计算相机的内参。解决了现有技术中标定结果存在误差的问题，达到了对单个标定物采集n组3D坐标和2D坐标进而计算得到相机内参，计算过程简洁明了无需复杂计算，提高标定精度的效果。

本发明授权基于机械臂的相机标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机械臂的相机标定方法，其特征在于，用于标定系统中，所述标定系统包括：机械臂、机械夹爪、相机和标定物，所述机械夹爪固定在所述机械臂的末端，所述机械夹爪固定所述相机，所述相机的取景框朝向所述标定物，所述方法包括： 通过所述机械臂采集所述标定物中的n个标定点的3D坐标，n为大于等于3的整数； 在所述相机处于预设位姿时，通过所述相机采集所述n个标定点的2D坐标，通过所述机械臂获取所述相机的外参； 根据所述n个标定点的3D坐标、2D坐标以及所述外参计算所述相机的内参； 所述根据所述n个标定点的3D坐标、2D坐标以及所述外参计算所述相机的内参，包括： 根据所述相机的外参将所述n个标定点的3D坐标从世界坐标系转换为相机坐标系；具体包括：对于所述n个标定点中的每个标定点，若所述标定点在世界坐标系下的坐标为，转换后的相机坐标系下的坐标为： ； 其中，R和T为所述相机的外参； 根据所述n个标定点在相机坐标系下的3D坐标、所述n个标定点的2D坐标以及相机小孔成像模型，计算得到所述相机的内参；具体包括： 若所述相机的内参为：,；则： 根据所述n个标定点在所述相机坐标系下的3D坐标、所述n个标定点的2D坐标以及所述相机小孔成像模型，计算，以及；具体为：所述n个标定点在所述相机坐标系下的3D坐标为：，，，所述n个标定点中的每个标定点的2D坐标为：，，； ； 其中，；； 根据所述、所述、所述以及所述n个标定点的2D坐标，计算所述和所述，具体为：。

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