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龙图腾网获悉清华大学申请的专利基于栅格桥式检测法的智能无人系统路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116734854B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310678267.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于栅格桥式检测法的智能无人系统路径规划方法及装置是由孙超逸;李清设计研发完成，并于2023-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于栅格桥式检测法的智能无人系统路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及智能自主无人系统技术领域，特别涉及一种基于栅格桥式检测法的智能无人系统路径规划方法及装置，其中，方法包括：基于智能无人系统的大小和当前通道的最大宽度将整个环境建模为栅格地图，利用正交桥梁确定当前通道内部的栅格存入列表，并提取满足预设判断准则的通道边界点构建连通路标图，生成连接起始点和目标点的路径，得到最终的智能无人系统规划路径。本申请实施例可以基于环境初始化建模进行当前通道栅格点检测，并提取当前通道边界点，以实现连通路标图构建，最终生成智能无人系统路径，通过针对当前通道内的路标点进行快速辨识，使连通路标图的构造速率提高，从而提升了智能无人系统路径规划的高效性与精确性。

本发明授权基于栅格桥式检测法的智能无人系统路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于栅格桥式检测法的智能无人系统路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于智能无人系统的大小和当前通道的最大宽度，将整个环境建模为栅格地图； 利用预设长度、方向与所述栅格地图的坐标轴方向一致的正交桥梁，逐一检验所述栅格地图的每个栅格，确定所述当前通道内部的栅格，得到通道内部栅格点存入列表； 从所述通道内部栅格点存入列表中，提取满足预设判断准则的通道边界点，并利用所述通道边界点构建连通路标图；以及 在所述连通路标图中进行搜索，生成连接起始点和目标点的路径，得到最终的智能无人系统的规划路径； 所述确定所述当前通道内部的栅格，包括： 若所述正交桥梁的中点对应的栅格点位于自由空间中，其中，任何一对桥梁端点对应的栅格位于障碍物内部，则判定为所述当前通道内部的栅格点； 所述预设判断准则为在检测到任一栅格点属于所述当前通道内部，且相邻的栅格点均不是所述当前通道内部的栅格点，则认为所述任一栅格点和检测过程中的上一个当前通道内部的栅格点均为所述通道边界点； 所述利用所述通道边界点构建连通路标图，包括： 将所述起始点、所述目标点和所述通道边界点作为所述连通路标图的节点，其中，若两节点构成的线段全部位于自由空间中，则所述两节点之间存在一条边，构建初始路标图； 基于所述初始路标图，依次在所述通道内部栅格点存入列表和所述栅格地图中进行均匀采样，其中，若采样点位于所述自由空间中，则将采样点作为新节点，并判断所述新节点与其他节点构成的线段是否全部位于所述自由空间中，若是，则新节点与对应的节点之间存在一条边，生成所述连通路标图。

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