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龙图腾网获悉广东省智能网联汽车创新中心有限公司;广州汽车集团股份有限公司申请的专利一种障碍物分割识别方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116740670B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210195168.7，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种障碍物分割识别方法与系统是由张三林;翁茂楠设计研发完成，并于2022-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种障碍物分割识别方法与系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种障碍物分割识别方法与系统，包括：将点云数据投影至第一二维栅格地图，遍历点云数据的所有点云，若某一点云x1属于某一致密点云栅格y1，且同时满足栅格y1中的点云最大高度和最小高度之差大于预设的第一阈值，以及点云x1的点云高度与栅格y1的点云最小高度之差大于预设的第二阈值，则获取栅格y1中点云高度高于点云x1的其他点云，并将点云x1以及该其他点云分割为候选障碍物点云；遍历点云数据的所有点云，若某一点云xg为候选障碍物点云，则将点云xg投影至障碍物分割图像，若点云xg在障碍物分割图像中的投影位置位于障碍物区域中，则确定点云xg为最终的障碍物点云。本发明基于固态激光雷达进行障碍物分割识别，并避免产生大量激光噪点。

本发明授权一种障碍物分割识别方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种障碍物分割识别方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S10、获取车载激光雷达采集的点云数据，将所述点云数据投影至第一二维栅格地图，并构建基于栅格存储点云的数据结构；其中所述数据结构包括投影至栅格的点云数量、点云高度、属于致密点云栅格或稀疏点云栅格的标识； 步骤S20、遍历所述点云数据的所有点云，若某一点云x1属于某一致密点云栅格y1，且同时满足栅格y1中的点云最大高度和最小高度之差大于预设的第一阈值，以及点云x1的点云高度与栅格y1的点云最小高度之差大于预设的第二阈值，则获取栅格y1中点云高度高于点云x1的其他点云，并将点云x1以及该其他点云分割为候选障碍物点云；若某一点云x2属于某一稀疏点云栅格y2，则获取以栅格y2为中心的第一预设尺寸区域中的所有点云，分别计算该所有点云与点云x2之间的坡度斜率，并统计计算得到的多个坡度斜率中斜率大于等于预设的第三阈值的斜率个数，若所述斜率个数大于预设的第四阈值，则获取所述第一预设尺寸区域中点云高度大于点云x2的其他点云，并将点云x2以及该其他点云分割为候选障碍物点云； 步骤S30、获取障碍物分割图像；其中所述障碍物分割图像为通过对车载摄像头采集的视觉图像进行图像分割得到； 步骤S40、再次遍历所述点云数据的所有点云，若某一点云xg为候选障碍物点云，则将点云xg投影至所述障碍物分割图像中，若点云xg在所述障碍物分割图像中的投影位置位于障碍物区域中，则确定点云xg为最终的障碍物点云。

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