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龙图腾网获悉重庆工商大学申请的专利仿生机器人脊柱总成获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116749163B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310787644.9，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权仿生机器人脊柱总成是由李祖锋;杜磊;刘鹏达;张龙发;刘宗敏;敖文刚;张会焱设计研发完成，并于2023-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本仿生机器人脊柱总成在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿生机器人脊柱总成，包括基座、脊柱和驱动组件，所述基座为两个分别设置于脊柱两侧底部，用于支撑脊柱；所述脊柱包括依次轴铰接的脊椎，多个所述脊椎通过铰接轴实现脊柱整体向前、向后方向弯曲；所述驱动组件通过脊椎输入动力带动脊柱整体向前、向后方向弯曲，本发明通过依次轴铰接的脊椎实现脊柱整体的向前、向后方向弯曲；通过在脊椎和基座之间设置的连杆实现对脊柱整体的支撑，通过驱动组件为脊柱的弯曲提供动力。本发明的脊柱结构简单，具有成本低，通用性强，易于实现脊柱前后弯曲的优点。

本发明授权仿生机器人脊柱总成在权利要求书中公布了：1.一种仿生机器人脊柱总成，其特征在于：包括基座、脊柱和驱动组件，所述基座为两个分别设置于脊柱两侧，用于支撑脊柱； 所述脊柱包括依次轴铰接的脊椎，多个所述脊椎通过铰接轴实现脊柱整体向前、向后方向弯曲； 所述驱动组件通过脊椎输入动力带动脊柱整体向前、向后方向弯曲； 所述脊椎包括第一脊椎、第二脊椎和第三脊椎，所述第二脊椎和基座之间连接有第一连杆，用于支撑脊柱整体结构和控制第二脊椎的旋转角度； 所述第一脊椎和第三脊椎之间连接有第二连杆，用于支撑脊柱的整体结构和控制第三脊椎的旋转角度； 动力组件包括用于提供动力的动力源和铰接在动力源输出端的摇臂，所述摇臂与第一旋转轴固定连接； 所述动力源的底部铰接有驱动座； 所述动力源为液压缸，所述液压缸的底部铰接有驱动座，所述驱动座和所述基座分别固定连接在同一底板，摇臂在动力源带动下，随着液压缸的伸缩摇臂绕第一旋转轴旋转，驱动脊柱弯曲；当液压缸收缩时，带动摇臂向下逆时针旋转，与摇臂固定连接的第一旋转轴一同逆时针旋转，第一脊椎绕第一旋转轴逆时针旋转，带动第二脊椎向前侧移动，第三脊椎在与第一脊椎连接的第二连杆的带动下向前侧移动，形成向前弯腰的效果； 当液压缸伸长时，带动摇臂向上顺时针旋转，与摇臂固定连接的第一旋转轴一同顺时针旋转，第一脊椎绕第一旋转轴顺时针旋转，带动第二脊椎向后侧移动，第三脊椎在与第一脊椎连接的第二连杆的带动下向后侧移动，形成向后弯腰的效果。

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