上海交通大学汪际亮获国家专利权
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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利足式机器人的定位方法、装置、设备、介质及足式机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116858218B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310293308.9，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权足式机器人的定位方法、装置、设备、介质及足式机器人是由汪际亮;李博远;刘绍勋;牛志华;潘铮;周世昱;应飞设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本足式机器人的定位方法、装置、设备、介质及足式机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种足式机器人的定位方法、装置、设备、介质及足式机器人，该方法包括：基于所述足式机器人的各膝关节处的角度传感器数据，利用运动学方法获取所述足式机器人在世界坐标系下的第一速度矢量；基于所述足式机器人的本体的加速度传感器数据，获取所述足式机器人在世界坐标系下的第二速度矢量；通过互补滤波器对所述第一速度矢量和所述第二速度矢量进行融合处理，得到所述足式机器人在世界坐标系下的目标速度，其中，所述互补滤波器的截止频率通过融合地形信息预先确定；基于所述目标速度，通过积分方法获取所述足式机器人在世界坐标系下的位置信息。本发明能够提高足式机器人的在局部定位中的准确性。
本发明授权足式机器人的定位方法、装置、设备、介质及足式机器人在权利要求书中公布了：1.一种足式机器人的定位方法，其特征在于，包括： 基于所述足式机器人的各膝关节处的角度传感器数据，利用运动学方法获取所述足式机器人在世界坐标系下的第一速度矢量； 基于所述足式机器人的本体的加速度传感器数据，获取所述足式机器人在世界坐标系下的第二速度矢量； 通过互补滤波器对所述第一速度矢量和所述第二速度矢量进行融合处理，得到所述足式机器人在世界坐标系下的目标速度，其中，所述互补滤波器的截止频率预先确定； 基于所述目标速度，通过积分方法获取所述足式机器人在世界坐标系下的位置信息； 所述通过互补滤波器对所述第一速度矢量和所述第二速度矢量进行融合处理，得到所述足式机器人在世界坐标系下的目标速度，包括按照以下式8对所述第一速度矢量和所述第二速度矢量进行融合处理： 8 在式8中，为目标速度，s为拉普拉斯微分算子，为截止频率，为第一速度矢量，为第二速度矢量。
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