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龙图腾网获悉武汉必盈生物科技有限公司申请的专利基于直线离散的多轴无支撑打印轨迹生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116922773B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310873089.1，技术领域涉及：B29C64/386；该发明授权基于直线离散的多轴无支撑打印轨迹生成方法是由石志良;刘朋;黄加涛设计研发完成，并于2023-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于直线离散的多轴无支撑打印轨迹生成方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于直线离散的多轴无支撑打印轨迹生成方法，包括：导入初始支具模型、将支具模型分成多个打印部分、底部和顶部平切、中间旋转层旋转切片、路径点集合并、生成完整GCode文件等步骤，结合多轴3D打印机，能够实现具有悬垂结构模型的无支撑打印，减少支具打印时间，简化了现有3D打印繁琐的支撑设计、去除的流程，提高了工作效率。

本发明授权基于直线离散的多轴无支撑打印轨迹生成方法在权利要求书中公布了：1.基于直线离散的多轴无支撑打印轨迹生成方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1、导入需要进行无支撑打印的支具模型，并调整支具模型空间位置以及裁剪多余部分，便于后续进行无支撑切片打印； 步骤S2、计算支具的包围盒尺寸，确定支具下端面的中心点P，根据用户交互式确定的旋转点M，得到支具的Z向高度差，设置最大旋转层高度，当时，则将支具模型分为底部平切层部分、中间旋转层部分和顶部平切层部分三部分，分割出底部平切层部分，底部平切层高度为，当≤时将模型分为中间旋转层部分和顶部平切层部分两部分； 步骤S3、当存在底部平切层部分时，对底部平切层部分进行平面切片，计算该部分包围盒尺寸，再由底部切片层高计算切片层数，切片平面的法向量为0,0,1，顶点位置为Vi，其中，，，，i表示切片层数，由顶点和法向量确定切片平面位置，从而进行底部平切层部分切片； 步骤S4、分割出中间旋转层部分并切片，计算模型顶面与底面的夹角θ，以θ角为参考值，用户交互式选择旋转角度β，β值根据θ值来调整，但保证，根据旋转切片层高和旋转切片层部分总高度，计算旋转切片层数，再由旋转角度β计算得到平均每层旋转角度为，以中心点P沿Z轴方向分布各层切片点，各层切片角度由平均每层旋转角度α逐层累加得到，由切片点和切片角度确定切片平面，完成旋转层部分的切片； 步骤S5、根据旋转角度β对顶层部分模型绕打印机旋转中心O进行旋转，将旋转后的顶层部分模型根据顶层切片层高h顶进行平面切片，切片平面法向量为； 步骤S6、合并多个打印部分路径点集，优化打印点集，得到打印的GCode文件。

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