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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种长度可调节的刚柔耦合外骨骼腿部机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116942481B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311098871.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种长度可调节的刚柔耦合外骨骼腿部机构是由陆志国;陈思维;杨林博;杨纪元;张田雨设计研发完成，并于2023-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种长度可调节的刚柔耦合外骨骼腿部机构在说明书摘要公布了：一种长度可调节的刚柔耦合外骨骼腿部机构，包括腿骨上体和腿骨下体；腿骨上体顶端用于进行关节连接；腿骨下体从腿骨上体底端插入腿骨上体中，腿骨下体相对于腿骨上体具有伸缩移动自由度，腿骨下体底端用于进行关节连接；腿骨下体外伸段上设有双板式转接定位块，双板式转接定位块一侧边部铰接有扳手凸轮体，另一侧边部固装有凸台体；扳手凸轮体凸轮端与腿骨下体侧边表面压紧限位配合，扳手凸轮体手柄端柄体中部设有定位销插孔，定位销插孔内用于安装定位销；凸台体上装有顶紧螺钉，顶紧螺钉与腿骨下体之间设有传力顶紧块，传力顶紧块上设有一排相互平行的腰型孔，孔内设有限位导向螺钉；双板式转接定位块与腿骨上体之间对称设有两个缓冲阻尼器。

本发明授权一种长度可调节的刚柔耦合外骨骼腿部机构在权利要求书中公布了：1.一种长度可调节的刚柔耦合外骨骼腿部机构，其特征在于：包括腿骨上体和腿骨下体；所述腿骨上体的顶端用于进行关节连接；所述腿骨下体从腿骨上体的底端插入腿骨上体中，腿骨下体相对于腿骨上体具有伸缩移动自由度，腿骨下体的底端用于进行关节连接；所述腿骨上体采用平行双板结构，双板之间的空间作为腿骨下体的滑移导向空间，在腿骨上体双板的两条板边之间设有直线导轨垫块体，所述腿骨下体插入段位于两条直线导轨垫块体之间，腿骨上体双板与直线导轨垫块体之间通过螺栓固定连接；所述腿骨下体插入段的板体中心处开设有直线槽缝，与直线槽缝正对的腿骨上体双板上开设有直线均布的绑带固定器安装孔；在所述腿骨下体的外伸段上设置有双板式转接定位块，在双板式转接定位块的一侧边部铰接有扳手凸轮体，扳手凸轮体的凸轮端与腿骨下体侧边表面压紧限位配合，扳手凸轮体的手柄端为自由端；在所述双板式转接定位块与腿骨上体之间设置有缓冲阻尼器，缓冲阻尼器数量为两个，两个缓冲阻尼器对称分布在腿骨下体左右两侧，缓冲阻尼器上端与腿骨上体相铰接，缓冲阻尼器与双板式转接定位块相铰接。

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