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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利一类对称两移一螺旋三自由度并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116945134B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310853251.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一类对称两移一螺旋三自由度并联机构是由胡波;柏朋设计研发完成，并于2023-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一类对称两移一螺旋三自由度并联机构在说明书摘要公布了：本发明涉及一类对称两移一螺旋三自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的第一分支、第二分支以及第三分支，第一分支、第二分支和第三分支的两端分别与定平台以及动平台的各端点连接，且第一分支、第二分支和第三分支均为由第一移动副、第一转动副、第二移动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆、第三转动副构成的PRPRR串联分支。本发明的并联机构在不使用螺旋副的前提下，仅利用移动副与转动副实现空间独立的两维移动和一维独立螺旋自由度，并且能够通直线驱动的方式控制末端独立螺旋运动，不仅提高了机构的动态性能和承载能力，还具有工作空间大，结构对称、应用范围广、适应性强等优点。

本发明授权一类对称两移一螺旋三自由度并联机构在权利要求书中公布了：1.一种对称两移一螺旋三自由度并联机构，其特征在于，其包括定平台、动平台以及连接定平台与动平台的三条分支， 所述定平台包括第一机架、第二机架和第三机架，所述第一机架、第二机架以及第三机架位于同一平面内，且所述第一机架、第二机架以及第三机架的第一端相交于一点，相邻两个机架之间夹角相同； 所述动平台呈等边三角形结构，且连接所述定平台和动平台的三条分支包括第一分支、第二分支和第三分支，所述第一分支、第二分支和第三分支的两端分别与所述定平台以及动平台的各端点连接，且所述第一分支、第二分支以及第三分支均为驱动分支，所述第一分支、第二分支和第三分支中的第一移动副均为驱动副； 所述第一分支、第二分支和第三分支均为由第一移动副、第一转动副、第二移动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆和第三转动副构成的PRPRR串联分支，所述第一移动副的第一端与所述定平台中相对应的机架相连，且所述第一移动副的第二端通过所述第一转动副与所述第二移动副的第一端相连，所述第一转动副轴线和所述第二移动副重合，所述第一移动副、第一转动副以及第二移动副均位于所述定平台所在的平面内，所述第二移动副的第二端与所述第一连杆的第一端相连，且所述第一连杆的第二端通过所述第二转动副与所述第二连杆的第一端相连，所述第二连杆的第二端通过所述第三转动副与所述动平台中对应的端点相连，且所述第一分支、第二分支以及第三分支中的第三转动副轴线汇交于一点； 所述第一移动副垂直于所述第一转动副轴线，所述第二移动副垂直于所述第一连杆，所述第一连杆、第二转动副轴线以及第二连杆共线，且所述第二连杆垂直于所述第三转动副轴线。

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