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龙图腾网获悉西南石油大学申请的专利一种多模式运动机器人及其运动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116945830B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311161300.3，技术领域涉及：B60F5/02；该发明授权一种多模式运动机器人及其运动方法是由王宇;冯一宸;任诚;李亚鑫;陈金令设计研发完成，并于2023-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模式运动机器人及其运动方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多模式运动机器人及其运动方法，包括涵道推进器、臀部模块、左腿模块、右腿模块和控制模块；所述涵道推进器与所述臀部模块连接；所述臀部模块对称设置有所述左腿模块和所述右腿模块；所述臀部模块包括推进器偏航单元和髋关节单元；所述左腿模块和所述右腿模块对称设置，分别包括膝关节单元、胫骨单元、踝骨单元和脚后跟单元；以实现一种独特的多模式运动能力，从而实现一个可以同时在地面和空中两种环境下执行搜救和侦察任务的机器人。

本发明授权一种多模式运动机器人及其运动方法在权利要求书中公布了：1.一种多模式运动机器人的运动方法，其特征在于，包括： 基于目标运动状态，确定参考轨迹；所述参考轨迹是指机器人为达到所述目标运动状态所需的多个时间点电机的参考步态序列；确定参考轨迹，包括： 确定所述机器人的简化模型；所述简化模型为连杆模型； 基于所述目标运动状态对所述简化模型进行步态规划；所述步态规划包括每根连杆的扭矩； 确定所述机器人的全阶模型；所述全阶模型是指机器人的物理模型，所述全阶模型包括多个充当关节的电机； 通过参数化方法将所述步态规划应用在所述全阶模型上，确定多个电机的力矩； 基于成本函数和约束条件对所述全阶模型进行优化，得到所述参考轨迹；所述约束条件，包括： 行走过程中摆动脚不与地面接触； 其中，表示切换过程中的摆动脚与地面接触力；表示切换过程中的支撑脚与地面接触力；表示双脚切换瞬间过程；表示切换前的一瞬间，表示切换后的一瞬间； 行走过程中支撑脚不出现滑动或离开地面； 其中，表示支撑脚与地面的z方向的接触力； 其中，表示地面静摩擦系数，表示支撑脚与地面的x方向的接触力，表示支撑脚与地面的y方向的接触力； 摆动脚与地面接触过程不出现滑动； 其中，表示地面静摩擦系数，表示摆动脚与地面的z方向的接触力，表示摆动脚与地面的x方向的接触力，表示摆动脚与地面的y方向的接触力； 双脚切换的过程中支撑脚在瞬间离开地面： 其中，表示切换后一瞬间摆动腿的速度； 基于机器人的状态，确定实际轨迹；所述实际轨迹是指机器人实际运动时的实际步态序列和预测的后续时间点的预测实际步态序列； 通过减小所述参考轨迹和所述实际轨迹的差值，优化控制轨迹；所述控制轨迹是指控制机器人进行运动的控制步态序列； 在机器人运动过程中，循环优化所述控制轨迹，直到机器人达到所述目标运动状态。

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