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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利考虑飞时落角约束的复合制导飞行器制导控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116954247B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210397181.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权考虑飞时落角约束的复合制导飞行器制导控制方法及系统是由王伟;王雨辰;张锦程;张广;程一琛;刘佳琪;陈柏霖;朱泽军;杨婧;张宏岩;于之晨;林德福;王江;王辉设计研发完成，并于2022-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑飞时落角约束的复合制导飞行器制导控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑飞时落角约束的复合制导飞行器制导控制方法，包括以下步骤：在多个飞行器中设置制导律；设置多个飞行器的期望终端弹目视线角和期望飞行时间；针对每一个飞行器，在飞行器发射后，实时获取飞行器的条件信息，将条件信息输入到制导律中，获得该飞行器的过载指令；制导律包括落角控制子制导律和飞时控制子制导律，落角控制子制导律，用于控制飞行器按照期望落角到达目标位置，飞时控制子制导律，用于控制飞行器按照期望飞行时间到达目标位置。本发明公开的考虑飞时落角约束的复合制导飞行器制导控制方法，能够实现飞时和落角双重约束下的精确制导，使飞行器实现强抗扰高精度饱和攻击。

本发明授权考虑飞时落角约束的复合制导飞行器制导控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种考虑飞时落角约束的复合制导飞行器制导控制方法，其特征在于， 包括以下步骤： 在多个飞行器中分别设置制导律； 设置多个飞行器的期望终端弹目视线角和期望飞行时间，不同飞行器的期望终端弹目视线角和或期望飞行时间不同； 针对每一个飞行器，在飞行器发射后，实时获取飞行器的条件信息，将条件信息输入到制导律中，获得该飞行器的过载指令，飞行器驾驶仪根据获得的过载指令控制飞行器的飞行状态； 所述条件信息包括飞行器与目标之间的距离、弹目视线角、飞行器速度、飞行器弹道倾角、飞行器从发射到当前时刻经过的飞行时间； 所述制导律包括落角控制子制导律和飞时控制子制导律，表示为： am＝aIA+aIT 其中，am表示过载指令，aIA表示落角控制子制导律，aIT表示飞时控制子制导律； 所述落角控制子制导律，用于控制飞行器按照期望落角到达目标位置， 所述飞时控制子制导律，用于控制飞行器按照期望飞行时间到达目标位置； 所述落角控制子制导律设置为： 其中，e1表示终端角度跟踪误差，e1＝λ-λd，λ表示弹目视线角，λd表示期望终端弹目视线角，则 r表示弹目相对距离，ζ1、α、β、ε为待设计参数，s1表示第一滑模面，sgn·为符号函数，含义为：

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