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龙图腾网获悉之江实验室申请的专利一种多相机小目标识别、联合定位方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116977446B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310964101.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种多相机小目标识别、联合定位方法和系统是由喻源;李月华;周洋;朱世强设计研发完成，并于2023-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多相机小目标识别、联合定位方法和系统在说明书摘要公布了：一种多相机小尺寸物体识别、定位方法和系统，其方法包括：S1:相机之间外参标定S2:小目标视觉检测S3:小目标的点云背景过滤S4:两相机的联合定位S5:目标中心位置估计补偿。本发明通过多个相机同时工作，提供多视角下观察到的目标信息，并进一步通过卷积神经网络、点云过滤、空间聚类等手段，提高小尺寸目标识别、定位的鲁棒性和准确度。

本发明授权一种多相机小目标识别、联合定位方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种多相机小目标识别、联合定位方法，其特征在于，包括 S1:相机之间外参标定；具体包括： 选择用深度对齐到RGB图像输出，并将右目的RGB相机通过外参标定对齐到左目的RGB相机； 标定过程如下： 首先，使用标定板粗略标定左目和右目间的外参；然后，以第一次标定的值作为ICP的初值，进一步利用重叠区间的点云，通过结合颜色的ICP匹配算法进行二次标定，获得更加准确的标定参数； S2:检测小目标视觉； S3:过滤小目标的点云背景；具体包括： 采用以下方法进行背景滤除： 假设目标点云obj_points，数据格式为三维矩阵，矩阵尺寸为[a,b,3]，a、b为检测框的长、宽，3为点云的x方向,y方向,z方向的值，滤除背景方法是首先计算点云第三通道中值，再以中值为中心，删除z方向前后1cm以外的点云，采用python描述： zs=obj_points[:,2]9 z=np.medianzs10 obj_points=np.deleteobj_points,np.wherezsz-0.01|zsz+0.01,axis=011 S4:联合多相机定位小目标； S5:估计补偿目标中心位置；具体包括： 对目标中心位置进行补偿的依据为越近的目标能看到更多顶面，中心估计越准确，越远的目标只能看到正面，估计的中心偏近；再依据目标的宽度，远的目标往远的方向补偿比例量，最大补偿量为目标宽度的13，以此进行位置补偿；假设目标位置为： P=[x,y,z]1 其中x朝前，y侧面，z朝上； 目标尺寸为： Size=[d1,d2,d3]2 首先对x方向进行补偿： x_offset=e-e^0.4-xe*d233 假设目标尺寸d2=0.03,补偿值x_offset曲线在近处斜率大，在远处斜率小，并且在无穷远处逼近目标尺寸13； 其次，对y方向进行补偿： y_offset=y|y|*1-e^-|y|e*d24 补偿值y_offset曲线在绝对值小的地方斜率大，在绝对值大的地方斜率小，在y方向±1米处补偿量为7mm； x1=x+x_offset5 y1=y+y_offset6 z1=z7 补偿后的目标中心位置P1为： P1=[x1,y1,z1]8 其中e为自然常数。

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