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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种连杆滑槽结构的果实采摘末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116982479B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311010668.X，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种连杆滑槽结构的果实采摘末端执行器是由朱爱斌;鲍丙生;马培锋;毛涵设计研发完成，并于2023-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种连杆滑槽结构的果实采摘末端执行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种连杆滑槽结构的果实采摘气动末端执行器，包括执行器基座、执行器传动结构和末端抓取柔性夹爪；所述执行器基座包括铝合金结构件和支撑杆件，铝合金结构件设有连接执行传动结构的接口；所述执行器传动结构包括旋转四连杆机构和抓取连杆滑槽机构，分别实现旋转和抓取两个采摘动作，执行器传动结构连接在执行器基座和末端抓取柔性夹爪之间；末端抓取柔性夹爪包括固定座以及柔性夹持结构，与抓取连杆滑槽机构固定连接。本发明在有限的空间实现了抓取果实和扭转果实两个采摘动作的控制，抓取果实大小范围广，大大提高了采摘果实的可行性和成功率。

本发明授权一种连杆滑槽结构的果实采摘末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种连杆滑槽结构的果实采摘气动末端执行器，其特征在于，包括执行器基座、执行器传动结构和末端抓取柔性夹爪； 所述执行器基座包括铝合金结构件和支撑杆件，铝合金结构件设有连接执行传动结构的接口； 所述执行器传动结构包括旋转四连杆机构和连杆滑槽机构，分别实现扭转和抓取两个采摘动作，执行器传动结构连接在执行器基座和末端抓取柔性夹爪之间；末端抓取柔性夹爪包括固定座以及柔性夹持结构，与抓取连杆滑槽机构固定连接； 所述执行器传动结构包括实现扭转动作的旋转四连杆机构和实现抓取动作的连杆滑槽机构； 实现扭转动作的旋转四连杆机构包括连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、连杆五、连杆六以及执行器基座，其中连杆一与连杆五、连杆二与连杆四、连杆三与连杆六为关于铝合金结构件一与铝合金结构件三对称布置的相同形状的杆件；连杆三与连杆六形状为多边形板材件，多边形最长边的长度稍大于需要抓取果实的最大直径； 连杆一与连杆五形状相同，均为V型杆件结构，在V型两端以及弯折处均设有铰接孔位，其中弯折处的铰接孔位用于与执行器基座按上述方式铰接；连杆二与连杆四形状相同，均为直线槽型杆件，在两端设有铰接孔位，一端孔位用于与执行器基座按上述方式铰接；在连杆三与连杆六上，留有固定导轨一和导轨二的空间，同时设有与轴一、轴二、旋转轴三铰接的孔位；连杆三通过轴一与连杆一进行铰接，连杆六通过轴一与连杆五进行铰接，连杆三通过轴二与连杆二进行铰接，连杆六通过轴二与连杆四进行铰接； 所述连杆滑槽机构实现扭转动作，所述连杆滑槽机构包括连杆三、连杆六、连杆七、连杆八、直线气缸二、鱼眼轴承二、夹爪固定座一、夹爪固定座二、滑块一、滑块二与导轨一以及导轨二； 所述连杆七是V型的板材件，弯折角度接近180°，在短边以及弯折处均设有铰接孔位，短边铰接孔位用于与鱼眼轴承二铰接，弯折处铰接孔位用于与旋转轴三铰接；长边设有直线滑槽；连杆七通过旋转轴三与连杆三、连杆六铰接，铰接处设有挡边轴承，在连杆三与连杆六中铰接位置区别于连杆五、连杆四的铰接位置，位于连杆七另外一侧，其铰接孔位处于导轨安装孔位的正下方；旋转轴三两端固定连接锁相环，用于实现在连杆三与连杆六之间的轴向定位；连杆七通过塞打螺栓与鱼眼轴承二铰接，鱼眼轴承二与直线气缸二固定连接； 所述夹爪固定座一、夹爪固定座二均为长方形的框架结构，共有四个可安装面，其中一个面用于安装夹爪，一对相对的面分别用于安装滑块以及塞打螺栓；夹爪固定座一、夹爪固定座二之间通过塞打螺栓铰接，铰接处设有挡边轴承。

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