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龙图腾网获悉武汉理工大学三亚科教创新园申请的专利交叉口信号控制与车辆轨迹协同优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117012045B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311102979.9，技术领域涉及：G08G1/083；该发明授权交叉口信号控制与车辆轨迹协同优化方法及系统是由张祎;施丘岭设计研发完成，并于2023-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本交叉口信号控制与车辆轨迹协同优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种交叉口信号控制与车辆轨迹协同优化方法及系统，其方法包括：基于车载设备和路侧单元获取车辆的实时信息；建立车辆通过交叉口停车线的通过时刻与交叉口信号灯的信号配时的动态约束关系，并基于动态约束关系和实时信息确定通过时刻；以交叉口每一相位为单位，以绿灯利用率最高为目标，并基于通过时刻确定满足周期相位约束和绿灯时长约束条件的信号控制优化方案；基于信号控制优化方案确定各个方向的车辆编队策略和车速引导策略，并基于车辆编队策略和车速引导策略诱导车辆不停车通过交叉口。本发明利用车载设备对交通感知和控制的优势，针对城市交叉口通行场景，从时间－空间两个维度实时优化交通状态，提高了道路通行效率。

本发明授权交叉口信号控制与车辆轨迹协同优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种交叉口信号控制与车辆轨迹协同优化方法，其特征在于，包括： 基于车载设备和路侧单元获取车辆的实时信息； 建立所述车辆通过交叉口停车线的通过时刻与交叉口信号灯的信号配时的动态约束关系，并基于所述动态约束关系和所述实时信息确定所述通过时刻； 以交叉口每一相位为单位，以绿灯利用率最高为目标，并基于所述通过时刻确定满足周期相位约束和绿灯时长约束条件的信号控制优化方案； 基于所述信号控制优化方案确定各个方向的车辆编队策略和车速引导策略，并基于所述车辆编队策略和所述车速引导策略诱导所述车辆不停车通过交叉口； 所述通过时刻为： 式中，为车辆i通过交叉口的通过时刻；为最大值函数；为假设绿灯起始时间；为车辆i通过交叉口的最早时刻；为车辆安全距离；为第n辆车t时刻的平均速度；n为车辆总数量；为初始时刻车辆i距前方交叉口停车线的距离；为车辆i在t0时刻的位置；为t时刻车辆i距前方交叉口停车线的距离；为道路限速值；为车辆i加速至车辆限速值的时刻；为t0时刻车辆i的速度；为t时刻车辆i的速度；为最大加速度；为驾驶员反应时间； 所述周期相位约束和绿灯时长约束条件为： 式中，当前周期各相位的绿灯时长；为最大绿灯时长；为最小绿灯时长；为黄灯时长；第p个相位的绿灯起始时间；为第p+1个相位的绿灯起始时间； 所述信号控制优化方案为： 式中，为信号优化控制方案的目标函数；为在k周期p相位通过的车辆数；为当前相位的绿灯起始时间。

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