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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利用于车辆液压主动悬架系统的自适应渐进反步控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117067842B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311060589.X，技术领域涉及：B60G17/018；该发明授权用于车辆液压主动悬架系统的自适应渐进反步控制方法是由邓英杰;王松涛;王昊宇设计研发完成，并于2023-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于车辆液压主动悬架系统的自适应渐进反步控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于车辆液压主动悬架系统的自适应渐进反步控制方法，其包括：S1、获取车辆液压主动悬架系统的状态数据；S2、构建液压主动悬架的二自由度动力学模型；S3、构建自适应渐进反步控制优化方法，获得模型控制量；S4、控制液压主动悬架的二自由度动力学模型，实现车辆液压主动悬架系统的自适应渐进反步控制。本发明能够通过车辆液压主动悬架系统的自适应渐进反步控制方法保证了车辆垂直位移处于安全约束中，使用Nussbaum算子解决了控制增益不确定的问题，在控制律中加入积分有界函数，保证控制误差渐进收敛，提升了控制精度，保证了主动车辆悬架系统的稳定性和安全性，并提高了车辆悬架系统的整体控制精度。

本发明授权用于车辆液压主动悬架系统的自适应渐进反步控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于车辆液压主动悬架系统的自适应渐进反步控制方法，其特征在于：其包括以下步骤： S1：获取车辆液压主动悬架系统的状态数据，包括状态输入数据和状态模型数据； S2：根据步骤S1中获取的状态模型数据构建液压主动悬架的二自由度动力学模型，如下所示： 其中，x1为第一状态模型数据；x2为第二状态模型数据；x3为第三状态模型数据；x4为第四状态模型数据；x5为第五状态模型数据；ms为簧载质量；bs为悬架阻尼系数；ks为线性项的刚度系数；A为活塞面积；κ为活塞参数；mu为非簧载质量；kt为轮胎刚度系数；zr为颠簸路面输入；zu为非簧载质量的位移；bt为轮胎阻尼系数；u为状态模型控制输入；α为状态模型第一影响参数；β为状态模型第二影响参数；γ为状态模型第三影响参数；ω3为第三滑阀的面积梯度影响参数； S3：构建自适应渐进反步控制优化方法，处理步骤S1中获取的状态输入数据，获得模型控制量；所述自适应渐进反步控制优化方法具体包括预设性能控制子步骤、事件触发控制子步骤、积分有界函数子步骤以及Nussbaum算子子步骤； S31：预设性能控制子步骤是为了约束悬架垂直位移，保证主动悬架的安全性能，需要确定递减光滑函数μ1t，如下所示： 其中，μ1t为递减光滑函数；μ10为设定的第一参数；μ1∞为设定的第二参数；α1为设定的第三参数；t为设定的时间参数； S32：事件触发控制子步骤中的车辆液压主动悬架系统控制器如下所示： 其中，u为车辆液压主动悬架系统控制器输出；ωut为连续控制率；t为控制点的触发时刻；为第j个控制点的触发时刻；j为车辆液压主动悬架系统控制点编号； S33：积分有界函数子步骤是将积分有界函数σt融入控制律，使得控制误差渐进稳定；所述积分有界函数σt，如下所示： 其中，σt为积分有界函数；为设定的积分参数； S34：Nussbaum算子子步骤中需要计算的Nussbaum算子输出结果为Nζ，具体如下所示： 其中，Nζ为Nussbaum算子输出结果；ζ为Nussbaum算子输入； 所述Nussbaum算子输出结果为步骤S3的输出结果模型控制量的系数； S4：获取步骤S3中模型控制量控制步骤S2中建立的液压主动悬架的二自由度动力学模型，实现车辆液压主动悬架系统的自适应渐进反步控制。

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