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龙图腾网获悉中北大学申请的专利一种使用太阳方位区域的大气偏振光定向方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117091601B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310960858.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种使用太阳方位区域的大气偏振光定向方法是由刘俊;吴新冬;申冲;曹慧亮;唐军;王晨光设计研发完成，并于2023-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种使用太阳方位区域的大气偏振光定向方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种使用太阳方位区域的大气偏振光定向方法，提供了一种像素坐标系下的偏振角视觉调制模型，并给出出了一种利用太阳方位区域的定向策略；本发明将水平姿态角引入至像素坐标系下的偏振角中，并利用分离点以及图像主点实现定向。具体而言，给出种子线提取算法实时更新太阳方位，融合太阳方位的形态表达与偏振角表达，对于太阳方位进行最优估计，最后利用外部传感器输入水平姿态角，如惯导等，完成定向。本发明可在倾斜条件下直接利用像素坐标系下偏振角进行计算，有效提高了在大气偏振光导航的定向精度与速度。

本发明授权一种使用太阳方位区域的大气偏振光定向方法在权利要求书中公布了：1.一种使用太阳方位区域的大气偏振光定向方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、利用图像偏振计探测四通道偏振图像，根据四通道偏振图像计算得到偏振角 步骤二、获取太阳高度角与太阳方位角，获取观测点高度角与观测点方位角，利用像素坐标系理论偏振角模型，将入射光坐标系下的偏振角转换成像素坐标系下的偏振角，建立出偏振角的理论模型，忽略量测噪声，所得偏振角即为由四通道偏振图像计算得到的偏振角，通过偏振角的理论模型得到偏振角与太阳方位角之间的关系式； 步骤三、利用区域生长模型对偏振角进行太阳方位区域提取，初始生长点设置为图像主点，在初始生长点对当前偏振角图像进行区域生长，并计算生长后的二值图像；利用图像形态学的操作对生长后的二值图像进行过滤，计算过滤后的二值图像的质心，根据所述质心更新种子线，并将更新后的种子线作为下一帧偏振角图像太阳方位区域提取的起始生长点； 步骤四、根据更新后的种子线计算第一大致太阳方位角沿着太阳方向，将太阳方向二值图像划分为等视场角图像块，利用等视场角图像块计算第二大致太阳方位角所有量测太阳方位角表示为：根据计算得到太阳方位角的最优估计C为使达到最小值时的待求量； 通过惯性导航系统计算得到水平姿态角，设绝对航向角为ψ，根据所有量测太阳方位角及其最优估计计算得到绝对航向角ψ： 其中，代表载体坐标系下的太阳方位角。

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