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龙图腾网获悉中国海洋大学申请的专利基于Transformer模型的AUV导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117109580B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310955493.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于Transformer模型的AUV导航方法是由孙晓娜;郭运超;董斌;鲁云鹏设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于Transformer模型的AUV导航方法在说明书摘要公布了：本发明涉及AUV导航技术领域，特别是基于Transformer模型的AUV导航方法。包括以下步骤：S1，通过AUV自身的传感器获得AUV的观测数据，每个时间步的观测构成观测向量，将N个单位时间的观测向量所组成的时间序列作为Transformer模型的输入ψinput；S2，N个单位时间的观测向量所组成的时间序列输入Transformer模型，经Transformer模型预测并输出M个单位时间的时间序列ψoutput，将Transformer模型输出的时间序列ψoutput与训练标签ψlabel进行评估，训练Transformer模型；S3，利用训练后的Transformer模型的输出值，对AUV的位移进行预测。能够将原始传感器值作为Transformer模型的输入来预测并获得AUV的位置，有效的防止了建模过程中不可避免的误差，提高了AUV的导航精度。

本发明授权基于Transformer模型的AUV导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Transformer模型的AUV导航方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，通过AUV自身的传感器获得AUV的观测数据，每个时间步的观测值构成观测向量，将N个单位时间的观测向量所组成的时间序列作为Transformer模型的输入； S2，N个单位时间的观测向量所组成的时间序列输入Transformer模型，经Transformer模型预测并输出M个单位时间的时间序列，将Transformer模型输出的时间序列与训练标签进行评估，训练Transformer模型； S3，利用训练后的Transformer模型的输出值，对AUV的位移进行预测； 所述Transformer模型包括编码器和解码器，输入编码器的时间序列为； 编码器输出M个单位时间的时间序列作为解码器的输入，解码器输出未来M个单位时间的时间序列： ； 所述编码器包括堆叠的编码器输入层、编码器位置编码层和四个相同的编码器层，四个编码器层包括第一编码器层、第二编码器层、第三编码器层和第四编码器层； 在编码器输入层中，输入的时间序列通过全连接神经网络，将输入的时间序列数据映射为维度为的向量，编码器位置编码层对维度为的向量使用正余弦位置编码方式进行位置编码，其位置编码公式为： ， ， 其中，pos表示输入序列中的向量位置；j表示编码的维度索引，从0开始递增；表示在pos位置上的正弦编码，表示在pos位置上的余弦编码。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国海洋大学，其通讯地址为：266000 山东省青岛市黄岛区古镇口军民融合创新示范区三沙路1299号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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