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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司;一汽(南京)科技开发有限公司申请的专利激光雷达与相机的联合标定方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117152270B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311108056.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权激光雷达与相机的联合标定方法、装置、设备及介质是由张伟伟;赵珊;汤永俊;张意贺;陈光设计研发完成，并于2023-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达与相机的联合标定方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种激光雷达与相机的联合标定方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：获取相机对目标标靶进行检测得到的二维图像信息，以及获取激光雷达对目标标靶进行检测得到的三维点云信息；确定二维图像信息中第一关键点的第一位置信息，并确定三维点云信息中第二关键点的第二位置信息；其中，第一关键点与目标孔洞的相对位置关系和第二关键点与目标孔洞的相对位置关系相同；根据第一位置信息和第二位置信息确定单应性矩阵，根据单应性矩阵对相机与激光雷达的相对位置关系进行标定。本技术方案，基于二维图像信息和三维点云信息中的关键点位置对相机与激光雷达进行标定，提高了标定效率和准确性，具有较强的鲁棒性和灵活性。

本发明授权激光雷达与相机的联合标定方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达与相机的联合标定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取相机对目标标靶进行检测得到的二维图像信息，以及获取激光雷达对所述目标标靶进行检测得到的三维点云信息；其中，所述目标标靶上设置有至少一个目标孔洞； 确定所述二维图像信息中第一关键点的第一位置信息，并确定所述三维点云信息中第二关键点的第二位置信息；其中，所述第一关键点与所述目标孔洞的相对位置关系和所述第二关键点与所述目标孔洞的相对位置关系相同； 根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定单应性矩阵，根据所述单应性矩阵对所述相机与所述激光雷达的相对位置关系进行标定；其中，所述单应性矩阵是所述第一位置信息到所述第二位置信息的投影矩阵； 根据所述单应性矩阵将所述三维点云信息中的所有点云投影到所述二维图像信息中； 根据投影结果确定所述三维点云信息中未与所述二维图像信息发生重合的无效点云数量； 根据所述无效点云数量以及所述三维点云信息中的点云总数量确定投影误差，若所述投影误差大于预设误差值，则确定标定结果为标定失败；否则，确定所述标定结果为标定成功。

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