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龙图腾网获悉广州市微眸医疗器械有限公司申请的专利一种眼科手术机器人末端结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117159271B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310775484.6，技术领域涉及：A61F9/007；该发明授权一种眼科手术机器人末端结构是由晏丕松;林生智设计研发完成，并于2023-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种眼科手术机器人末端结构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种眼科手术机器人末端结构，包括主座、旋转座、固定座、末端镊、第一直线驱动装置、第二直线驱动装置、旋转驱动装置，旋转座设于主座内，旋转座的两端与主座的两端转动连接，旋转驱动装置设于主座上，旋转驱动装置的输出端与旋转座传动连接驱动旋转座旋转，主座与固定座滑动连接，第二直线驱动装置设于固定座上用于驱动主座在固定座上滑动。本发明可以实现外套管和内套镊的绕外套管的轴线同步旋转以及沿外套管的轴线移动，同时还可以通过外套管和内套镊之间的相对移动实现夹紧和松开，运动一致性好同轴度高，减少手术器械的动作对眼球的伤害。

本发明授权一种眼科手术机器人末端结构在权利要求书中公布了：1.一种眼科手术机器人末端结构，其特征在于，包括主座1、旋转座2、固定座3、末端镊4、第一直线驱动装置5、第二直线驱动装置6、旋转驱动装置7，所述旋转座2设于所述主座1内，所述旋转座2的两端与主座1的两端转动连接，所述旋转驱动装置7设于所述主座1上，所述旋转驱动装置7的输出端与所述旋转座2传动连接驱动所述旋转座2旋转，所述主座1与所述固定座3滑动连接，所述第二直线驱动装置6设于所述固定座3上用于驱动所述主座1在所述固定座3上滑动； 所述末端镊4包括外套管41、内套镊42、以及用于安装所述外套管41和所述内套镊42的支座43，所述支座43包括与所述外套管41的一端固定连接的套管支架44、以及与所述内套镊42固定连接的镊支架45，所述套管支架44与所述镊支架45可沿所述外套管41的轴线相对滑动，所述套管支架44与所述旋转座2滑动连接，所述镊支架45与所述旋转座2可拆卸连接，所述第一直线驱动装置5设于所述旋转座2上，所述第一直线驱动装置5用于驱动所述套管支架44沿其自身轴线滑动，所述旋转座2的旋转轴为所述外套管41的轴线； 所述套管支架44包括中空管状的旋转同步内套筒441，镊支架45包括中空管状的旋转同步外套筒451，所述旋转同步内套筒441插设在所述旋转同步外套筒451中且两者滑动连接，所述旋转同步内套筒441的一端与外套管41的一端固定连接，内套镊42的一端插入所述旋转同步内套筒441中，所述旋转同步内套筒441的侧壁上沿自身轴线方向开设有至少一个贯通槽442，所述旋转同步外套筒451的内周侧壁上设有在所述贯通槽442内滑动的滑动部452，所述滑动部452与内套镊42的一端固定连接。

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