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龙图腾网获悉湖北枝江峡江矿山机械有限责任公司申请的专利一种扒煤机自动清堵方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117160859B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311272608.5，技术领域涉及：B07B1/50；该发明授权一种扒煤机自动清堵方法是由陈勇设计研发完成，并于2023-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种扒煤机自动清堵方法在说明书摘要公布了：一种扒煤机自动清堵方法，扒煤机包括预埋至混凝土地坪内的下十字支架，下十字支架上下范围的混凝土地坪为通孔，下十字支架与其上部两侧的支架立柱固定连接，支架立柱顶端设有上支座，上支座上设有电机，电机带动减速机并与上支座下方的主轴连接，主轴的下方末端设有下旋转臂，下旋转臂包括四根伸出旋臂，下旋转臂和下十字支架之间设有筛网。通过在筛网下设置十字支架，在上方设置旋转臂，通过旋转臂的旋转将堵塞的煤块破碎，同时防止了碎石蹦出的风险，旋转臂遇到卡滞没有破碎的煤块时，还可以通过图像处理得到煤块的大小，进而计算破碎所需力矩，从而控制旋转臂的速度或加速度进行进一步碰撞破碎。

本发明授权一种扒煤机自动清堵方法在权利要求书中公布了：1.一种扒煤机自动清堵方法，其特征是，扒煤机包括预埋至混凝土地坪14内的下十字支架8，下十字支架8上下范围的混凝土地坪14为通孔，下十字支架8与其上部两侧的支架立柱1固定连接，支架立柱1顶端设有上支座2，上支座2上设有电机3，电机3带动减速机4并与上支座2下方的主轴5连接，主轴5的下方末端设有下旋转臂6，下旋转臂6包括四根伸出旋臂，下旋转臂6和下十字支架8之间设有筛网7； 所述的上支座2上设有朝向筛网7的视觉传感器9，电机3由变频器23驱动，视觉传感器9与图像处理器20连接，图像处理器20与控制器21通讯连接，控制器21内设有模拟量模块与变频器23连接，变频器23的通讯接口与控制器21连接， 所述的主轴5上设有同步带轮，同步带轮通过同步齿形带17与旋转编码器18连接，旋转编码器18通过数据处理模块24处理后将数据传送至控制器21； 扒煤机自动清堵的步骤为： 步骤一、系统初始化，对扒煤机下旋转臂6的额定旋转速度和方向进行设定，将还未放入煤块时的图像进行摄取，并将图像处理成边缘灰度图传入图像处理器20，在控制器21内置煤块面积与其破碎所需对应的转速或者加速度的对应表，设定额定转速下的破碎电流阈值及时间，设定破碎递增率； 步骤二、启动扒煤机，控制器21带动下旋转臂6以额定转速和方向进行转动，人工将待放料的煤块倒至筛网7上，小于筛网筛孔的煤块落入下方，下旋转臂6对堵塞的煤块进行破碎，此时控制器21通过变频器23的通讯接口对破碎时的破碎电流及时间进行监控，若破碎电流及时间均超出步骤一设定的阈值，说明发生破碎卡滞堵塞现象； 步骤三、当控制器21监控到发生破碎卡滞堵塞时，视觉传感器9对下方的破碎清堵实时图像进行摄取，并将摄取的图像传入图像处理器20； 步骤四、图像处理器20先对摄取的图像进行灰度化，去除图像中的色彩及表面纹理信息，突出线条的轮廓及边缘信息； 步骤五、图像处理器20采用滤波算法滤除噪声和干扰； 步骤六、图像处理器20将去噪后的图像，采用图像阈值分割法将图像中的区域进行分割； 步骤七、将阈值分割后的图像，采用BP神经网络算法进行边缘检测，剔除边缘目标以外的其他信息，得到图像中扒煤机及卡滞煤块的边缘离散点； 步骤八、对经BP神经网络算法处理后的图像，采用边缘像素细化处理，将图像中扒煤机及卡滞煤块的边缘像素灰度值进行细分处理，得到扒煤机及卡滞煤块的边缘信息； 步骤九、将步骤八中得到的图像与步骤一中还未放入煤块时摄取后进行处理的图像进行拟合，将能够拟合的扒煤机框架边缘信息去除，得到只剩下旋转臂6及卡滞煤块边缘信息的图像； 步骤十、将步骤九中得到的下旋转臂6及卡滞煤块边缘信息图像进行旋转，并继续与步骤一中还未放入煤块时摄取后进行处理的图像进行拟合，下旋转臂6的边缘信息两个图像中均存在，当旋转后的图像中的下旋转臂6边缘信息拟合成功时，图像处理器20能够得知哪些是下旋转臂6边缘信息并去除掉这些信息，得到只剩下卡滞煤块边缘信息的图像； 步骤十一、将步骤十中得到的卡滞煤块边缘信息的图像加上坐标系及由均匀水平分割线和均匀竖直分割线组成的分度表格图，得到卡滞煤块边缘信息图像的具体坐标信息并发送至控制器21，统计位于卡滞煤块边缘信息的图像内部的分度格数，再根据每个分度格的面积得到卡滞煤块的总面积数值，将卡滞煤块的总面积数值传送至控制器21； 步骤十二、控制器21根据内置的煤块面积与其破碎所需对应的转速或者加速度的对应表得到破碎卡滞煤块所需要的转速或者加速度； 步骤十三、控制器21控制下旋转臂6反转，下旋转臂6反转的角度根据步骤十一中得到的卡滞煤块边缘信息图像的坐标信息进行计算，当旋转编码器18监测达到计算的反转角度后停止； 步骤十四、控制器21以步骤十二中得到的破碎卡滞煤块所需要的转速或者加速度控制下旋转臂6正转启动，下旋转臂6正转对卡滞煤块进行破碎，同时对破碎时的破碎电流及时间进行监控，判断是否破碎成功，若破碎成功，控制下旋转臂6回归额定转速继续工作，若未能破碎成功，则将破碎卡滞煤块所需要的转速或者加速度值按照步骤一中设定的破碎递增率进行增加，然后重复步骤十三和步骤十四，直到完全破碎卡滞煤块。

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