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龙图腾网获悉东北石油大学三亚海洋油气研究院申请的专利水下AUV工具更换组件、装置及控制更换的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117163259B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311124938.X，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权水下AUV工具更换组件、装置及控制更换的方法是由高胜;孔惠民;张聪聪;王国帝;邵虎;闻镜强设计研发完成，并于2023-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下AUV工具更换组件、装置及控制更换的方法在说明书摘要公布了：本公开涉及一种水下AUV工具更换组件、装置及控制更换的方法。所述装置包括定位导向单元、锁紧定位单元、旋转工具库单元以及工具存取单元；定位导向单元中的可变形导向罩能够被液压系统控制，根据AUV上的压力传感器数值来调节可变形导向罩的形状；锁紧定位单元，通过第二电机驱动蜗杆带动锁紧内盘转动，使锁紧滑块沿导轨方向滑动，实现对AUV的锁紧或松开，通过第一电机驱动定位架上的齿轮带动整个锁紧盘的周向转动，实现对锁紧状态下的AUV进行周向位置调整；旋转工具库单元用于实现工具库端与AUV端的对接，实现不同工具的更换。利用本公开给出的技术方案能够确保AUV与工具更换装置的精准对接和锁紧，提高了AUV在深海更换工具的效率。

本发明授权水下AUV工具更换组件、装置及控制更换的方法在权利要求书中公布了：1.一种水下AUV工具更换组件，包括定位导向单元，所述定位导向单元包括定位架、可变形导向罩、第一液压缸和第一液压缸底座； 所述可变形导向罩的端部固定在所述定位架上，所述定位架中的若干个第一液压缸底座沿可变形导向罩圆周方向设置，所述第一液压缸设置在所述第一液压缸底座上，所述第一液压缸的底部固定在对应的第一液压缸底座上，端部固定在所述可变形导向罩上； 所述组件还包括锁紧定位单元；所述锁紧定位单元包括定位轮、锁紧盘、第二电机、第二电机底座以及第一齿轮； 所述定位轮沿所述锁紧盘圆周方向设置；所述锁紧盘外侧沿圆周方向设置有一圈外齿，在所述外齿两侧对称分布有两圈定位槽，所述定位槽与所述定位轮相配合；所述第一齿轮与所述锁紧盘外齿相啮合，所述第一齿轮通过所述第二电机驱动；所述第二电机固定在第二电机底座上； 所述锁紧盘内部设置锁紧内盘、锁紧滑块、蜗杆、第一电机、第一电机底座以及两个固定块；所述锁紧内盘前端设有导轨，后端设有齿轮盘，所述导轨与锁紧滑块相配合；所述第一电机固定在第一电机底座上，所述第一电机底座固定在固定块上，固定块嵌在锁紧盘内，所述蜗杆两端穿过两个固定块的通孔，与所述锁紧内盘后端的齿轮盘相啮合； 所述定位轮通过筋板固定在定位架上；所述定位轮与所述定位槽配合，用于将锁紧盘周向固定在定位架中，所述第二电机通过第二电机底座固定在定位架上，通过驱动第一齿轮带动锁紧盘的转动； 所述可变形导向罩和锁紧盘同轴心放置，所述锁紧盘放置在可变形导向罩后端，以使得AUV能够从定位导向单元进入到锁紧定位单元中实现锁紧和定位； 其特征在于：所述组件还包括旋转工具库单元；所述旋转工具库单元包含工具库外壳、工具库外壳后盖、轴承、工具盘、第三电机以及第二齿轮； 所述第二齿轮通过两块筋板固定在所述工具库外壳中，所述第三电机也固定在所述工具库外壳中；所述工具盘外侧中间部分有一圈齿，与所述第二齿轮相啮合；所述工具盘外侧两端对称布置两个轴承，所述工具盘通过所述轴承支撑在所述工具库外壳中的圆柱凹槽中；所述第二齿轮通过所述第三电机驱动从而带动工具盘的转动； 所述工具盘包含六个工具库，圆周阵列分布在工具盘中，所述工具库外壳后盖通过螺钉固定在工具库外壳后端；所述工具库外壳底部与所述定位架底部位于同一水平面上； 每个工具库中均包含一个工具更换单元，与所述工具更换单元对应的第二液压缸底座固定在工具库中，通过控制液压缸的伸缩能够控制工具更换单元从工具库的伸出和退回。

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