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龙图腾网获悉四川大学申请的专利弹性管液体传输机构与连续机器人弹性臂一体化的机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117207222B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311425182.2，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权弹性管液体传输机构与连续机器人弹性臂一体化的机器人是由刘宜成;唐瑞;马翔;程靖设计研发完成，并于2023-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本弹性管液体传输机构与连续机器人弹性臂一体化的机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种弹性管液体传输机构与连续机器人弹性臂一体化的机器人，涉及机器人领域，机器人包括机架1、弹性管2、支撑圆盘、基座圆盘和驱动线3，所述弹性管2固定于机架1上，所述弹性管2分为多个臂段，每个臂段均依次设置基座圆盘和多个支撑圆盘，且每个支撑圆盘的间隔距离相等，所述基座圆盘和支撑圆盘均通过卡箍固结在弹性管2上，所述支撑圆盘上分布有多个过孔，每3个间隔为120°的过孔为一组。本发明将弹性管液体传输机构和连续机器人弹性臂进行一体化设计，不需要另外提供弹性支撑体，使机器人结构更加小巧且制造成本更低，同时解决了现有技术不能很好地修正机器人运动学求解过程中的位姿误差的问题。

本发明授权弹性管液体传输机构与连续机器人弹性臂一体化的机器人在权利要求书中公布了：1.一种弹性管液体传输机构与连续机器人弹性臂一体化的机器人的控制方法，所述弹性管液体传输机构与连续机器人弹性臂一体化的机器人包括机架1、弹性管2、支撑圆盘、基座圆盘和驱动线3，所述弹性管2固定于机架1上，所述弹性管2分为多个臂段，每个臂段均依次设置基座圆盘和多个支撑圆盘，且每个支撑圆盘的间隔距离相等，所述基座圆盘和支撑圆盘均通过卡箍固结在弹性管2上，所述支撑圆盘上分布有多个过孔，每3个间隔为120º的过孔为一组，用于通过一个臂段的驱动线3，每组驱动线3的一端通过基座圆盘和中间的支撑圆盘固结在所述臂段末端的支撑圆盘上，其另一端分别缠绕在设置机架1上的多个绕线轮4上，所述绕线轮4上连接电机5；所述驱动线3采用超弹性合金材料； 其特征在于，所述控制方法包括以下步骤： S1：基于弹性管液体传输机构与连续机器人弹性臂一体化的机器人，构建工作空间到臂段空间的位姿误差方程，修正机器人运动过程中的位姿误差； 所述S1中构建工作空间到臂段空间的位姿误差方程，包括以下分步骤： S1-1：将臂段等效为一段等曲率的杆件，定义虚拟关节角向量为： 其中，、和为各臂段的弯曲平面角，、和为各臂段的弯曲角，为矩阵的转置； S1-2：基于虚拟关节角向量建立运动学位姿误差方程，将位姿跟踪误差作为被控量，关节角速度作为控制量，控制目标为求取一个控制律使位姿跟踪误差在指定时间收敛到零，利用非线性控制理论求解出关节角速度，完成工作空间到臂段空间的位姿误差方程的构建，所述运动学位姿误差方程为： 其中，为关于的非线性函数，符号上方的点号表示对时间求导； S2：基于位姿误差方程求解虚拟关节变量，建立臂段空间到驱动空间的关系式，通过控制电机转动使机器人按照期望位姿进行运动； 所述S2中建立臂段空间到驱动空间的关系式为： 第孔第臂段绳长改变量为： 其中，，，为支撑圆盘过孔与弹性管中心的距离，为臂段弯曲平面，为臂段弯曲角； 第根绳相对于通过臂段无弯曲情况下绳子长度的改变量为： 对进行求导获得绕线轮的线速度为： 绕线轮角速度为： 其中，为绕线轮半径； S3：根据机器人的运动情况，使用结构光深度相机获取待清洗区域的环境状况，并基于YOLOv5模型进行实时在线目标检测，实时调整机器人位置，完成弹性管液体传输机构与连续机器人弹性臂一体化的机器人的控制。

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