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龙图腾网获悉成都圭目机器人有限公司;中国民航大学申请的专利一种地下目标识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117218330B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210613008.X，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种地下目标识别方法及系统是由李海丰;王怀超;李南莎;桂仲成设计研发完成，并于2022-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地下目标识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了地下目标识别方法及系统，通过从探地雷达三维数据集C‑scan和二维数据集Top‑scan中分别提取特征图：C‑scan3D特征图和ROI聚焦特征图，并将两类特征图进行融合，融合特征图可以聚焦于那些在C‑scan中无法区分但在Top‑scan中具有明显特征的地下病害目标，此外，地下病害反映在Top‑scan平面视图时通常不具有固定形状，因此，将ROI聚焦特征图与C‑scan3D特征图融合，可以在融合特征图中掩盖掉从C‑scan中提取到的噪声所带来的干扰，并增强病害特征。本发明可以准确地识别出地下目标的种类和位置。

本发明授权一种地下目标识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种地下目标识别方法，所述方法包括： 接收待检测地下区域的探地雷达C-scan； 基于所述C-scan得到C-scan3D特征图； 接收多个剖面图Top-scan，所述多个剖面图Top-scan分别对应于所述C-scan在不同深度平面的2D数据； 基于所述多个剖面图Top-scan得到多个Top-scan特征图以及与所述多个Top-scan特征图分别对应的多个2D候选框； 将所述多个2D候选框映射到对应的所述Top-scan特征图中，所述Top-scan特征图中非对应所述2D候选框部分的值置0，得到多个ROI聚焦特征图； 将所述C-scan3D特征图和所述多个ROI聚焦特征图进行融合，得到融合特征图； 基于所述融合特征图，确定所述待检测地下区域中的地下目标的类别和位置； 其中，所述基于所述C-scan得到C-scan3D特征图的步骤包括： 将所述C-scan划分为等距的多个体素； 所述多个体素依次经过3D卷积层和3D稠密网络处理，得到特征图xl； 基于所述特征图xl，得到通道注意力图Atterc； Atte rc=σFcAvgPoolxl+FcMaxPoolxl； 其中，σ为sigmoid激活函数，Fc为全连接层，AvgPool为平均池化，MaxPool为最大池化； 将所述通道注意力图Atterc和所述特征图xl进行逐元素相乘，得到所述C-scan3D特征图。

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