迈宝智能科技(苏州)有限公司魏巍获国家专利权
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龙图腾网获悉迈宝智能科技(苏州)有限公司申请的专利一种基于多姿态信息融合的上楼力矩规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117260720B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311236504.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于多姿态信息融合的上楼力矩规划方法是由魏巍;林西川;孙长明设计研发完成，并于2023-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于多姿态信息融合的上楼力矩规划方法在说明书摘要公布了：一种基于多姿态信息融合的上楼力矩规划方法，先通过位姿传感器获取下肢上楼梯时的位姿信息，再根据下肢的位姿信息得到人体下肢上楼梯时的运动信息，然后对整个下肢姿态数据进行运动学解算，得到人体下肢的运动信息，进而得到人体运动轨迹，将踝关节垂直速度作为判别依据，当速度大于既定阈值时为输出助力相位力矩并根据交互力数据控制设备输出力矩跟随人体，小于既定阈值时为随动相位，不输出助力相位力矩；最后运动控制器MCU输出力矩、膝关节电机执行；本发明专利利用周期性良好、抗噪声能力强的踝关节识别运动状态提高状态辨别稳定性，通过对人机交互力及对输出前力矩的滤波处理，提高力矩精确度的同时优化外骨骼穿戴者的使用舒适度。
本发明授权一种基于多姿态信息融合的上楼力矩规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多姿态信息融合的上楼力矩规划方法，其特征在于：先通过安装在下肢的位姿传感器获取人体下肢上楼梯时的位姿信息，再根据下肢的位姿信息得到人体下肢上楼梯时的运动信息，然后对整个下肢姿态数据进行运动学解算，得到人体下肢的运动轨迹，将踝关节垂直速度作为判别依据，当速度大于既定阈值时为输出助力相位力矩，当小于既定阈值时为随动相位，不输出助力相位力矩；最后通过运动控制器MCU输出相应的助力力矩，由膝关节的助力伺服电机执行，使膝关节外骨骼在上楼过程中对穿戴者的膝关节提供助力支撑。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人迈宝智能科技(苏州)有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市相城区高铁新城青龙港路286号长三角国际研发社区启动区10C幢3楼301室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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