深圳亿嘉和科技研发有限公司刘聪获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳亿嘉和科技研发有限公司申请的专利辨识机械臂动力学参数的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117260733B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311439149.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权辨识机械臂动力学参数的方法是由刘聪设计研发完成，并于2023-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本辨识机械臂动力学参数的方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种辨识机械臂动力学参数的方法，属于机械臂动力学与力控制领域，通过对各个关节的摩擦力进行单独的辨识，避免了让摩擦力和其他参数混合到一起辨识，从而提高了摩擦力的辨识精度的同时，提高了计算效率，利用总体回归矩阵的零空间矩阵对求解出的动力学参数向量进行调整，使得调整后的动力学参数向量中的转动惯量和质量都为正值，进而保证惯性矩阵为正定矩阵。
本发明授权辨识机械臂动力学参数的方法在权利要求书中公布了：1.一种辨识机械臂动力学参数的方法，其特征在于，包括以下步骤： 确定摩擦力参数和电机的转子惯量； 确定激励轨迹，控制所述机械臂按照所述激励轨迹运动，并记录多个时刻所述机械臂各个轴的位置、速度、加速度和转矩； 根据所述机械臂在多个时刻的各个轴的位置、速度、加速度生成多个回归矩阵，并将所述多个回归矩阵拼接为一个总体回归矩阵； 根据所述摩擦力参数和所述电机的转子惯量以及多个时刻所述机械臂各个轴的位置、速度、加速度和转矩，计算出所述机械臂每个时刻的排除了摩擦力与转子影响的力矩，并将每个时刻的力矩拼接成一个力矩向量； 建立所述总体回归矩阵与动力学参数向量矩阵的乘积等于所述力矩向量的等式关系，利用最小二乘法求解所述等式关系得到所述动力学参数向量矩阵的值； 对所述总体回归矩阵做奇异值分解，得出所述总体回归矩阵的零空间矩阵，利用所述零空间矩阵调整动力学参数向量。
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