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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种基于Bennett机构的三环球形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117325141B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311387307.7，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种基于Bennett机构的三环球形机器人是由刘超;梁懿偲;夏颖设计研发完成，并于2023-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于Bennett机构的三环球形机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于Bennett机构的三环球形机器人，该基于Bennett机构的三环球形机器人由第一球形机构1、第二球形机构2、第三球形机构3、第四球形机构4；第一连杆5、第二连杆6、第三连杆7、第四连杆8、第五连杆9、第六连杆10、第七连杆11、第八连杆12、第九连杆13、第十连杆14、第十一连杆15、第十二连杆16；第一驱动电机17、第二驱动电机18、第三驱动电机19组成；本发明实施例的基于Bennett机构的三环球形机器人具有能够自主开合以实现运动功能的特点。

本发明授权一种基于Bennett机构的三环球形机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于Bennett机构的三环球形机器人由第一球形机构、第二球形机构、第三球形机构、第四球形机构；第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第十二连杆；第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机组成； 构成机构的零件结构： 所述第一球形机构外形为四分之一球体；其表面设有两个螺栓孔，用于和第一连杆固定连接；所述第二球形机构外形为四分之一球体；其表面设有两个螺栓孔，用于和第二连杆固定连接；所述第三球形机构外形为四分之一球体；其表面设有两个螺栓孔，用于和第五连杆固定连接；所述第四球形机构外形为四分之一球体；其表面设有两个螺栓孔，用于和第九连杆固定连接； 所述第一球形机构、第二球形机构、第三球形机构、第四球形机构外部均设有三道凹槽，用于减小球形机构的重量，实现轻量化设计，同时能增大与地面的摩擦； 所述第一连杆外形为细长杆，其一端与第二连杆通过转动副连接，另一端与第四连杆通过转动副连接；与第四连杆连接的转动副所在平面设有两个螺栓孔，螺栓孔位沉头结构，螺栓头部不得高于第一连杆表面；两孔距离与第一球形机构两孔距离相同；通过螺栓和第一球形机构固定连接；第五连杆的结构和外形尺寸与第一连杆相同，第五连杆与第二球形机构的连接方式，和第一连杆与第一球形机构连接方式相同； 所述第二连杆外形为细长杆，其另一端与第三连杆通过转动副连接；与第三连杆连接的转动副所在平面设有两个螺栓孔，螺栓孔位沉头结构，螺栓头部不得高于第二连杆表面；两孔距离与第二球形机构两孔距离相同；通过螺栓和第二球形机构固定连接；第九连杆的结构和外形尺寸与第二连杆相同，第九连杆与第四球形机构的连接方式，和第二连杆与第二球形机构连接方式相同； 所述第三连杆外形为细长杆，第七连杆、第十连杆、第十二连杆的结构和外形尺寸与第三连杆相同，所述第四连杆外形为细长杆，第六连杆、第八连杆、第十一连杆的结构和外形尺寸与第四连杆相同，构成机构的零件的连接方式： 第一连杆一端通过转动副和第二连杆一端连接，第一连杆另一端通过转动副和第四连杆一端连接；第二连杆另一端通过转动副和第三连杆一端连接；第三连杆另一端通过转动副和第四连杆另一端连接；第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆连接方式与第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆连接方式相同，第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第十二连杆连接方式与第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆连接方式相同；第三连杆另一端通过另一转动副和第十一连杆另一端相连，第四连杆通过另一转动副和第七连杆另一端相连，第八连杆另一端通过另一转动副和第十二连杆另一端连接； 第一球形机构通过螺栓孔与第一连杆固定连接，第二球形机构通过螺栓孔与第二连杆固定连接，第三球形机构通过螺栓孔与第五连杆固定连接，第四球形机构通过螺栓孔和第九连杆固定连接； 第一驱动电机安装在第二连杆与第三连杆连接的转动副处；第一驱动电机一侧连接第二连杆，另一侧连接第三连杆；所述第二驱动电机安装在第六连杆与第七连杆连接的转动副处；第二驱动电机一侧连接第六连杆，另一侧连接第七连杆；所述第三驱动电机安装在第十连杆与第十一连杆连接的转动副处；第三驱动电机一侧连接第十连杆，另一侧连接第十一连杆； 第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第十二连杆长度不得超过球形机构的直径； 第一驱动电机通过转动副带动相连的第二连杆和第三连杆运动，第二连杆通过转动副带动第一连杆进行运动，第三连杆通过转动副带动第四连杆运动；第二驱动电机对第六连杆与第七连杆驱动方式、第三驱动电机对第十连杆与第十一连杆驱动方式与第一驱动电机对第二连杆与第三连杆驱动方式相同；第一连杆、第二连杆、第五连杆、第九连杆带动固定连接的球形机构进行运动。

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