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龙图腾网获悉天津大学申请的专利基于结构锁形的变刚度柔性手术机器人平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117338429B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311162586.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权基于结构锁形的变刚度柔性手术机器人平台是由陈保君;李零迪;左思洋设计研发完成，并于2023-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于结构锁形的变刚度柔性手术机器人平台在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于结构锁形的变刚度柔性手术机器人平台，包括驱动装置和入路载体，驱动装置通过驱动绳及变刚度绳驱动控制入路载体在柔性状态及刚性状态间切换，入路载体的多个关节通过关节连接件顺序铰接连接在一起而能相对转动，关节连接件包括连接轴、弹簧、啮合端盖；弹簧一端粘接在关节耳板上，另一端粘接在啮合端盖内侧，啮合端盖内侧嵌入耳板上的凹槽中；连接轴与啮合端盖的配合面具有啮合齿。柔性状态下，啮合端盖受弹簧支撑，连接轴及啮合端盖上的齿处于分离状态，相邻关节自由转动；刚性状态下时，变刚度绳使所述连接轴与啮合端盖上的齿相啮合，变刚度绳的张力转换为关节间的阻碍力矩，入路载体变为刚性状态。

本发明授权基于结构锁形的变刚度柔性手术机器人平台在权利要求书中公布了：1.基于结构锁形的变刚度柔性手术机器人平台，包括驱动装置和入路载体，所述入路载体固定在所述驱动装置上，由所述驱动装置通过驱动绳及变刚度绳驱动控制进行状态变化，在柔性状态及刚性状态间切换，其特征在于，所述入路载体包括多个关节，多个关节通过关节连接件顺序铰接连接在一起而能相对转动，所述关节连接件包括连接轴、弹簧、啮合端盖；所述弹簧的一端粘接在关节的耳板上，另一端粘接在啮合端盖的内侧，所述啮合端盖内侧的凸台嵌入所述耳板上用于变刚度的凹槽中；所述连接轴与所述啮合端盖的配合面具有啮合齿；柔性状态下，所述啮合端盖受弹簧支撑，所述连接轴及啮合端盖上的齿处于分离状态，相邻关节自由转动；刚性状态下时，所述变刚度绳使所述连接轴与啮合端盖上的齿相啮合，所述变刚度绳的张力转换为关节间的阻碍力矩，入路载体变为刚性状态；每个所述关节中穿过所述驱动绳和变刚度绳，所述驱动绳和变刚度绳的数量分别为两根，所述驱动绳沿关节内部轴向等距分布，所述变刚度绳沿关节轴线对称分布在所述驱动绳的两侧；每根所述驱动绳的一端穿过关节上的驱动绳孔固定在远端关节，另一端与驱动装置的对应的驱动轮及驱动导向轮相连接；每根所述变刚度绳的一端穿过关节的变刚度绳孔固定在旋转关节对应的啮合端盖上，另一端与驱动装置的对应的变刚度绕绳轮及变刚度导向轮相连接；同一方向的两根驱动绳绕在一个驱动轮上，驱动电机带动驱动轮转动时，与驱动轮连接的一根驱动绳收起同时另一根驱动绳释放，从而实现入路载体在驱动绳收起的一侧弯曲；所述变刚度绕绳轮及变刚度导向轮受驱动能相对于所述驱动轮及驱动导向轮沿所述驱动装置的长度方向移动，实现所述变刚度绳的张紧，从而实现所述入路载体由柔性向刚性的转换。

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