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龙图腾网获悉中煤科工西安研究院(集团)有限公司申请的专利一种自适应多位置补偿的管料类工件手爪装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117340923B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311324943.5，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权一种自适应多位置补偿的管料类工件手爪装置及方法是由田东庄;田宏杰;马宇;陈彦宇;周春;荣明达;刘庆修;鄢忠方设计研发完成，并于2023-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应多位置补偿的管料类工件手爪装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自适应多位置补偿的管料类工件手爪装置及方法，包括主体骨架、自适应电磁吸附单元、支撑夹持锁紧单元和传感器单元。本发明通过对管料类工件手爪装置的设计，解决了不同规格的圆形管料和三棱管料夹取搬运适应性问题，且手爪装置具备多位置补偿功能，能实现高定位精度要求的上下料作业，同时能实现圆形管料和三棱管料在搬运过程中的位置校正并精准定心，支撑和夹取的锁紧机构能降低上下料作业时的安全隐患。

本发明授权一种自适应多位置补偿的管料类工件手爪装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种自适应多位置补偿的管料类工件手爪装置，其特征在于，包括主体骨架、自适应电磁吸附单元、支撑夹持锁紧单元和传感器单元； 所述主体骨架包括前翼架1、手爪主架3、手爪连接盘5和后翼架12；前翼架1和后翼架12设在手爪主架3两侧；手爪连接盘5设在手爪主架3顶部； 所述自适应电磁吸附单元包括自适应电磁吸附机构19、电磁吸附机构连接销20、双耳滑轴21、矩形弹簧22、内滑套23、支撑环块24和锁紧螺母25；自适应电磁吸附单元有两组且分别与前翼架1和后翼架12对应安装；自适应电磁吸附机构19上端通过电磁吸附机构连接销20与双耳滑轴21下端铰接，双耳滑轴21上部穿过内滑套23，两个内滑套23分别设在前翼架1和后翼架12上，矩形弹簧22套在双耳滑轴21的双耳滑轴台阶21-3和内滑套23的内滑套轴段23-3端面之间，支撑环块24通过锁紧螺母25安装在双耳滑轴21顶部； 所述支撑夹持锁紧单元包括锁紧机构2、夹持气缸6、从动夹持齿轮8、从动夹持齿轮轴9、主动夹持齿轮10、主动夹持齿轮轴11、主动夹持架15、旋转支撑夹持机构17和从动夹持架18；所述锁紧机构2设在手爪主架3上；夹持气缸6的夹紧气缸体6-1与手爪主架3铰接，夹持气缸6的夹紧气缸活塞杆6-2与主动夹持架15铰接；主动夹持架15与从动夹持架18左右相对，且二者位于两组自适应电磁吸附单元之间；主动夹持架15上端通过主动夹持齿轮轴11设在手爪主架3上且主动夹持架15能以主动夹持齿轮轴11为轴进行转动；主动夹持齿轮10同轴设在主动夹持齿轮轴11上并与主动夹持架15固连；从动夹持架18上端通过从动夹持齿轮轴9设在手爪主架3上且从动夹持架18能以从动夹持齿轮轴9为轴进行转动；从动夹持齿轮8同轴设在从动夹持齿轮轴9上并与从动夹持架18固连，从动夹持齿轮8与主动夹持齿轮10相啮合；旋转支撑夹持机构17在主动夹持架15和从动夹持架18上各设一个且对称设置； 所述传感器单元包括夹持气缸位置传感器7、前置接近传感器26、测位距光电传感器27、下置接近传感器28和后置接近传感器29；夹持气缸位置传感器7设在夹紧气缸体6-1上，前置接近传感器26设在前翼架1的上方，后置接近传感器29设在后翼架12的上方，下置接近传感器28设在前翼架1下方的传感器安装架19-7上，测位距光电传感器27设在后翼架12下方的传感器安装架19-7上； 所述自适应电磁吸附机构19包括电磁吸附体19-1、吸附机构架19-2、滑动销19-3、吸附体推移弹簧19-4、支撑限位复位弹簧19-5、支撑限位体19-6和传感器安装架19-7；吸附机构架19-2包括吸附机构架顶板和两个相对的吸附机构架侧板，在吸附机构架顶板上端中部设有吸附机构架定位单耳19-2-1，在吸附机构架顶板上还设有吸附体推杆孔19-2-3和支撑限位体滑杆孔19-2-4，在吸附机构架侧板设有滑销腰孔19-2-2；电磁吸附体19-1左右对称设置在吸附机构架19-2内，两个电磁吸附体19-1的底面为圆管料磁吸区19-1-2，两个电磁吸附体19-1相对的面从下到上依次为三棱管料磁吸区19-1-1、吸附体纵面19-1-3、吸附体斜靠面19-1-4、吸附体限位面19-1-6和吸附体释放面19-1-7，在电磁吸附体19-1端面设有滑动销固定孔19-1-5； 所述吸附机构架19-2上的吸附机构架定位单耳19-2-1通过电磁吸附机构连接销20与双耳滑轴21的连接双耳21-4相连，将自适应电磁吸附机构19铰接到双耳滑轴21上； 所述电磁吸附体19-1上设置多个吸附体推杆19-1-8，同时伸入到吸附体推杆孔19-2-3外，此时电磁吸附体19-1能沿吸附体推杆孔19-2-3的轴线方向滑动，并由吸附体推杆19-1-8上的限位调节螺母19-1-9限位； 所述吸附体推移弹簧19-4套在吸附体推杆19-1-8上，并位于电磁吸附体19-1与吸附机构架19-2之间； 所述滑动销19-3固定在电磁吸附体19-1的滑动销固定孔19-1-5内，并与吸附机构架19-2的滑销腰孔19-2-2相配合，使电磁吸附体19-1能在吸附体推移弹簧19-4作用下，在吸附机构架19-2内沿滑销腰孔19-2-2进行滑动。

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