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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利车辆行驶轨迹规划方法、存储介质、电子设备及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117341724B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210764557.7，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆行驶轨迹规划方法、存储介质、电子设备及车辆是由枚元元;杨冬生;刘柯;王欢;梁开洋设计研发完成，并于2022-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆行驶轨迹规划方法、存储介质、电子设备及车辆在说明书摘要公布了：本公开涉及一种车辆行驶轨迹规划方法、存储介质、电子设备及车辆，以解决相关技术中的局部轨迹规划方法算法复杂且计算量大的问题。所述方法包括：确定车辆所处的车道的两侧边缘位置；基于所述车道的两侧边缘位置，确定第一对行驶边界参考线；对所述第一对行驶边界参考线中的至少一条的位置进行N次调整，得到N对行驶边界参考线，N为正整数；根据N+1对行驶边界参考线，确定N+1个待行驶轨迹点，其中，第n个待行驶轨迹点位于第n对行驶边界参考线的中心线上，n为小于或等于N+1的正整数；根据所述N+1个待行驶轨迹点获得所述车辆的行驶轨迹。

本发明授权车辆行驶轨迹规划方法、存储介质、电子设备及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆行驶轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括： 确定车辆所处的车道的两侧边缘位置； 基于所述车道的两侧边缘位置，确定第一对行驶边界参考线； 对所述第一对行驶边界参考线中的至少一条的位置进行N次调整，得到N对行驶边界参考线，N为正整数； 根据N+1对行驶边界参考线，确定N+1个待行驶轨迹点，其中，第n个待行驶轨迹点位于第n对行驶边界参考线的中心线上，n为小于或等于N+1的正整数； 根据所述N+1个待行驶轨迹点获得所述车辆的行驶轨迹； 所述对所述第一对行驶边界参考线中的至少一条的位置进行N次调整，得到N对行驶边界参考线，包括： 针对所述第一对行驶边界参考线中的两条行驶边界参考线，进行第K次调整，得到第K+1对行驶边界参考线，其中，所述第K+1对行驶边界参考线的边界线宽度等于所述第一对行驶边界参考线的边界线宽度，所述K为小于或等于N的正整数； 或者，针对所述第一对行驶边界参考线中的一条行驶边界参考线，进行第K次调整，得到第K+1对行驶边界参考线，其中，所述第K+1对行驶边界参考线的边界线宽度大于第K对行驶边界参考线的边界线宽度； 其中，所述N次调整中的每一次调整的方向相同，且相邻的两个待行驶轨迹点之间的横向距离相等，所述第K个待行驶轨迹点与所述第K+1个待行驶轨迹点之间的纵向距离是根据所述车辆的速度、以及速度与纵向距离的预设关系确定的。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人比亚迪股份有限公司，其通讯地址为：518118 广东省深圳市坪山区比亚迪路3009号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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