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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种考虑振镜偏移的线激光自扫描系统标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117367272B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311196742.1，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种考虑振镜偏移的线激光自扫描系统标定方法及系统是由张晋华;李文龙;陈锐;郑雪松;张翰玉;田亚明;王东方;杨文韬;林扬设计研发完成，并于2023-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑振镜偏移的线激光自扫描系统标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于线激光视觉三维测量相关技术领域，其公开了一种考虑振镜偏移的线激光自扫描系统标定方法及系统，方法包括：固定振镜转角，前后移动标定板，计算激光条纹中心线上每一点的三维坐标，拟合单个线激光平面，改变振镜转角可获得多组线激光平面参数；用多组线激光平面拟合振镜转轴方向，并沿该方向投影获得多条二维激光线；预设振镜表面的初始角度，使用二维激光线对振镜的相关参数进行标定；对振镜初始角度以一定步长遍历，循环上述步骤，以入射激光、反射激光、振镜表面的交点构成的三角形面积为代价函数，寻找代价函数最小的初始角度，实现对所有参数进行同时优化。本发明考虑了振镜偏移，实现线激光自扫描系统各项参数的精确标定。

本发明授权一种考虑振镜偏移的线激光自扫描系统标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种考虑振镜偏移的线激光自扫描系统标定方法，其特征在于，包括： S1：固定振镜转角，前后移动标定板，并根据标定板的位姿和交比不变原理，获得激光条纹中心线上的点，基于激光条纹中心线的点构建线激光平面； S2：采用步骤S1中方式多次改变振镜转角，获得多组线激光平面； S3：采用多组线激光平面拟合获得振镜转轴方向，将多组所述线激光平面在所述振镜转轴方向投影，获得多条二维激光线； S4：预设振镜表面与入射激光的初始夹角，采用所述初始夹角构建包含振镜转轴相对入射激光偏移的校正入射激光线，并采用所述初始夹角构建包括振镜表面相对转轴偏移的校正振镜表面； S5：获取校正入射激光线和校正振镜表面的校正交点，以所述校正交点和多条二维激光线构建出射激光线约束方程组； S6：对所述出射激光线约束方程组进行最小二乘求解获得初始夹角下的待求参数，所述待求参数包括：振镜表面相对转轴的偏移、振镜转轴相对入射激光的偏移以及三维相机系到二维振镜系的平移参数； S7：以所述校正入射激光线、校正振镜表面以及出射激光线构建误差三角形，以所述误差三角形面积最小构建代价函数； S8：以预设步长更新所述初始夹角，对更新后的初始夹角执行步骤S4~S6，获得多组初始夹角及其对应待求参数，获取使得代价函数最小的初始夹角及待求参数，以代价函数最小的初始夹角及待求参数为初值采用LM法进行迭代优化，获得目标初始角度、目标振镜表面相对转轴的偏移、目标振镜转轴相对入射激光的偏移以及目标三维相机系到二维振镜系的平移参数。

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