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龙图腾网获悉山东信通电子股份有限公司申请的专利一种加速激光点云数据实时解算的方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117368940B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210757307.0，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种加速激光点云数据实时解算的方法、设备及存储介质是由单业江;蔡富东;刘涛;许宝进;邹龙跃;王智利;孔志强设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种加速激光点云数据实时解算的方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种加速激光点云数据实时解算的方法、设备及存储介质，用以解决如下技术问题：如何实现在手持式android设备上快速的实时解算激光点云数据。方法包括：通过激光雷达、惯性测量单元IMU、RTK模块分别采集对应的初始数据；其中，初始数据包括点云数据、姿态数据、定位数据；对初始数据进行预处理，以获得标准数据，并将标准数据传输入GPU中的vulkan计算模块；其中，标准数据包括：标准点云数据、标准姿态数据、标准定位数据；基于vulkan计算模块中预设的实时解算算法，对标准数据进行解算，以确定点云数据对应的统一空间坐标。本申请通过上述方法实现了在手持式android设备上快速的实时解算激光点云数据。

本发明授权一种加速激光点云数据实时解算的方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种加速激光点云数据实时解算的方法，其特征在于，所述方法包括： 通过激光雷达、惯性测量单元IMU、RTK模块分别采集对应的初始数据；其中，所述初始数据包括点云数据、姿态数据、定位数据；所述点云数据包括：点云时间戳信息、点云空间坐标数据、点云反射率数据；所述姿态数据包括：IMU时间戳信息、重力加速度数据、线性加速度数据；所述定位数据包括：RTK时间戳信息、经纬度数据、高程数据； 对所述初始数据进行预处理，以获得标准数据，并将所述标准数据传输入GPU中的vulkan计算模块；其中，所述标准数据包括：标准点云数据、标准姿态数据、标准定位数据； 基于所述vulkan计算模块中预设的实时解算算法，对所述标准数据进行解算，以确定所述点云数据对应的统一空间坐标； 对所述初始数据进行预处理，以获得标准数据，具体包括： 基于预设的初始时间戳，通过预设的时间戳压缩算法，分别对所述点云时间戳信息、所述IMU时间戳信息、所述RTK时间戳信息进行处理，以获得float格式的标准点云时间戳数据、标准IMU时间戳数据、标准RTK时间戳数据； 通过预设的格式转换算法，将uint8格式的所述点云反射率数据转换为float格式的标准点云反射率数据； 通过mahony算法，将所述重力加速度数据与所述线性加速度数据转换成对应的四元数，并将所述重力加速度数据对应的四元数定义为float格式的标准重力加速度数据，将所述线性加速度数据对应的四元数定义为float格式的标准线性加速度数据； 将所述点云空间坐标数据、所述经纬度数据、所述高程数据分别定义成float格式的标准点云空间坐标数据、标准经纬度数据、标准高程数据； 所述方法还包括： 基于所述初始时间戳，在每次获得点云数据之后，点云数据中的点云时间戳信息与初始时间戳作差，以确定一个对应的相对时间差，将所述相对时间差作为所述点云数据的时间戳信息，并将这个时间戳信息定义为float格式从而获得标准点云时间戳数据。

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