深圳市迈步机器人科技有限公司张石生获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市迈步机器人科技有限公司申请的专利一种基于参考轨迹和阻抗的肢体训练方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117379747B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311577489.4，技术领域涉及：A63B23/035；该发明授权一种基于参考轨迹和阻抗的肢体训练方法及装置是由张石生;陈浩林;周谟龙;莫海龙设计研发完成，并于2023-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于参考轨迹和阻抗的肢体训练方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于参考轨迹和阻抗的肢体训练方法及装置，所述方法包括如下步骤：获取用户的静态身体参数、用户进行训练时的动态身体参数、用户进行训练时的运动轨迹以及用户与外骨骼机器人之间产生的扭矩；依据静态身体参数、动态身体参数、运动轨迹和扭矩确定第一阻抗参数；依据第一阻抗参数、运动轨迹和扭矩确定第一参考轨迹；依据第一阻抗参数和第一参考轨迹控制外骨骼机器人协助用户进行肢体训练。解决了现有技术无法有效利用用户训练时所产生的训练参数对训练效果进行评估并调整训练模式的技术问题，达到了给予用户更适合当前身体状态的阻抗和轨迹以进行肢体训练的技术效果。
本发明授权一种基于参考轨迹和阻抗的肢体训练方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于参考轨迹和阻抗的肢体训练方法，所述方法用于非治疗目的的肢体训练，所述方法涉及连接用户肢体的外骨骼机器人，其特征在于，包括如下步骤： 获取用户的静态身体参数、用户进行训练时的动态身体参数、用户进行训练时的运动轨迹以及用户与所述外骨骼机器人之间产生的扭矩； 依据所述静态身体参数、所述动态身体参数、所述运动轨迹和所述扭矩确定第一阻抗参数；其中，依据所述静态身体参数生成介值轨迹；依据所述动态身体参数生成用户的第一训练评估参数；依据所述介值轨迹、所述运动轨迹、所述扭矩和所述第一训练评估参数确定第一阻抗参数；其中，所述第一训练评估参数为用户的舒适度指标，且与所述第一阻抗参数负相关； 依据所述第一阻抗参数、所述运动轨迹和所述扭矩确定第一参考轨迹； 依据所述第一阻抗参数和所述第一参考轨迹控制所述外骨骼机器人协助用户进行肢体训练。
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