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龙图腾网获悉东华大学申请的专利用于编织机异形工件加工的机械手协同装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117431694B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311391832.6，技术领域涉及：D04C3/00；该发明授权用于编织机异形工件加工的机械手协同装置是由郗欣甫;谭俊峰;孙以泽;孟婥;孙志军设计研发完成，并于2023-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于编织机异形工件加工的机械手协同装置在说明书摘要公布了：本发明公开了用于编织大尺寸异形工件加工的机械手协同装置，包括：环形编织机，环形编织机用于对异型工件进行编织，异型工件芯轴穿过环形编织机布置；机械手单元和随动支撑单元，机械手单元和随动支撑单元分别布置于环形编织机两侧，机械手单元和随动支撑单元对异型工件芯轴两端进行夹持。本发明通过机械手单元和随动支撑单元对大尺寸异型工件进行装夹，实现了编织过程中对大尺寸异型工件的支撑和进给，根据自身形状调整异型工件芯轴竖直方向的位置，保证异型工件芯轴的编织位置始终位于环形编织机的中心，提高了编织过程中异型工件芯轴各方向纱线张力的一致性，改善编织质量。

本发明授权用于编织机异形工件加工的机械手协同装置在权利要求书中公布了：1.用于编织机异形工件加工的机械手协同装置，其特征在于，包括： 环形编织机，用于对异型工件进行编织，异型工件芯轴穿设环形编织机布置； 机械手单元和随动支撑单元，分别布置于环形编织机两侧； 异型工件芯轴中空设置，机械手单元包括第一夹具，随动支撑单元包括第二夹具，第一夹具和第二夹具延伸至异型工件芯轴内部对异型工件芯轴两端进行夹持；第一夹具上连接有中空设置的连接头，连接头延伸至异型工件芯轴内部； 连接头内设有辅助装夹单元，辅助装夹单元包括定位单元，定位单元包括： 电机，通过支架连接于连接头内圈，电机上连接有第一转轴，第一转轴上连接有第一齿轮，第一转轴上转动连接有固定板一，固定板一上水平连接有滑杆，滑杆外侧滑动连接有齿板，齿板上并列设置有两排卡齿且延伸出连接头； 滑环，连接于连接头内圈远离第一夹具的一侧，滑环内设置有环形滑槽，环形滑槽内滑动连接有滑块； 连接架，连接于固定板一上，连接架上通过第三转轴连接有第二齿轮和蜗轮，连接架底端连接有固定板二，固定板二与滑块连接，连接架上连接有距离传感器； 第二转轴，连接于固定板一上并穿设固定板二设置，第二转轴上连接有第三齿轮和蜗杆，第三齿轮与第一齿轮啮合连接，蜗杆与蜗轮啮合连接，第二齿轮布置于蜗杆两侧； 滑套，滑动连接于第三转轴上，第二齿轮连接于滑套外圈，滑套远离蜗轮的一侧连接有磁块； 电磁块，连接于连接架内侧，电磁块和磁块之间连接有弹簧。

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