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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于混合进化算法的大规模空地协同路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117557183B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210923354.8，技术领域涉及：G06Q10/0835；该发明授权一种基于混合进化算法的大规模空地协同路径规划方法是由杜文博;翟若楠;胡兆琨;郭通;张学军设计研发完成，并于2022-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于混合进化算法的大规模空地协同路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于混合进化算法的大规模空地协同路径规划方法，属于位置与航道控制技术领域，解决了现有技术中，未考虑无人机可以连续服务多个用户点并且可以降落在不同运输车上，存在配送成本高、配送效率低的问题。该方法通过获取实际配送信息，进而获得问题场景的描述信息，然后构建多运输车多无人机物流配送路径规划模型；基于混合进化算法，对模型进行求解，获得所述运输车和无人机的路径规划方案。该方法通过构建模型，设计算法，无人机可以连续服务多个用户点并且可以降落在不同运输车上，解决物流配送中的多辆运输车多架无人机路径规划问题，有利于实际物流中配送方案的灵活性，降低配送成本、提高配送效率。

本发明授权一种基于混合进化算法的大规模空地协同路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于混合进化算法的大规模空地协同路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取包括仓库位置信息、若干用户位置信息、运输车数量、无人机数量和单架无人机的最大飞行时间在内的实际配送信息； 根据实际配送信息，获得问题场景的描述信息； 基于所述描述信息，构建包括有向图、目标函数、约束条件和路径编码的多运输车多无人机物流配送路径规划模型； 基于混合进化算法，对多运输车多无人机物流配送路径规划模型进行求解，获得所述运输车和无人机的路径规划方案； 所述约束条件包括：服务路径限制条件、无人机服务限制条件、运输车服务限制条件、无人机运输车交互限制条件和防止子环路限制条件；其中， 所述服务路径限制条件，表示为： 其中，n表示无人机架数；为0-1变量，若其值为1，则表示第k辆运输车独立经过弧，否则为0；为0-1变量，若其值为1，则表示第d架无人机经过弧，否则为0；K为运输车集，D为无人机集； 所述无人机服务限制条件，表示为： 其中，表示无人机从节点到节点所需要的时间，M是一个没有物理意义的极大数，L为无人机最大续航时间； 所述运输车服务限制条件，表示为： 其中，表示运输车从节点到节点所需要的时间； 所述无人机运输车交互限制条件，表示为： 所述防止子环路限制条件，表示为： 其中，均为模型的决策变量；为节点被访问的顺序,以消除子环路，而为0-1变量，若其值为1，则表示在运输车路径中，节点比节点j先访问； 所述路径编码，包括总路径编码、运输车路径编码和无人机路径编码；其中， 共有m辆运输车，n架无人机； 在总路径编码中起点为0，终点为，其余各点为用户点； 在运输车路径编码中，总共有m组以0和为两端的片段，分别表示m辆运输车的路径，其中，每组0和之间的的数值，为用户点； 在无人机路径编码中，无人机起飞点、服务的用户点、降落点均为总路径编码中的相对位置，而-1为一级区分符，用以区分不同无人机；-2为二级区分符，用以区分同一无人机的不同行程编码。

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