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龙图腾网获悉长沙中联重科环境产业有限公司申请的专利用于立面清洗车的控制方法、控制装置及立面清洗车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117569632B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311412880.9，技术领域涉及：E04G23/00；该发明授权用于立面清洗车的控制方法、控制装置及立面清洗车是由张明耀;张良军;周诗琦;陈华;刘存良;魏明辉;陈勋设计研发完成，并于2023-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于立面清洗车的控制方法、控制装置及立面清洗车在说明书摘要公布了：本申请公开了一种用于立面清洗车的控制方法、控制装置及立面清洗车。控制方法包括：在立面清洗车的刷架与待清洗墙面贴合以对待清洗墙面进行清洗操作的情况下，获取待清洗墙面上的障碍物的三维数据，三维数据包括障碍物的距墙厚度；实时获取臂架的臂架参数，臂架参数包括第二臂节的伸长长度；在伸长长度小于或等于距墙厚度的情况下，控制第一臂节执行旋转避障操作；在伸长长度大于距墙厚度的情况下，控制第二臂节执行伸缩避障操作。在不同的情况下，选择不同的避障方式对障碍物进行避让。实现立面清洗车对障碍物的准确避让，以及臂架的自动化调节，可以提高对墙面的清洗效率，减少人工的耗时耗力，提高立面清洗车的作业安全。

本发明授权用于立面清洗车的控制方法、控制装置及立面清洗车在权利要求书中公布了：1.一种用于立面清洗车的控制方法，其特征在于，所述立面清洗车包括臂架、车体和与所述臂架末端连接的刷架，所述臂架包括多个臂节，所述多个臂节包括与所述车体连接的第一臂节和与所述第一臂节连接的第二臂节，所述控制方法包括： 在所述立面清洗车的刷架与待清洗墙面贴合以对所述待清洗墙面进行清洗操作的情况下，获取所述待清洗墙面上的障碍物的三维数据，所述三维数据包括所述障碍物的距墙厚度； 实时获取所述臂架的臂架参数，所述臂架参数包括所述第二臂节的伸长长度； 获取所述立面清洗车的车速； 在所述伸长长度小于或等于所述距墙厚度的情况下，根据所述臂架参数确定所述第一臂节与所述待清洗墙面之间的第一间隔距离；根据所述第一间隔距离和所述距墙厚度确定所述第一臂节的转台的目标回转角度；获取所述第一臂节的回转角速度；根据所述回转角速度和所述第一间隔距离确定所述刷架的刷毛末端的旋转线速度；在所述旋转线速度大于所述车速的情况下，将预设时间确定为第一避障启动时间；在所述旋转线速度小于或等于所述车速的情况下，根据所述目标回转角度和所述回转角速度确定所述第一避障启动时间；控制所述第一臂节在所述第一避障启动时间执行旋转避障操作； 在所述伸长长度大于所述距墙厚度的情况下，获取所述第二臂节的伸缩速度；在所述伸长长度大于所述距墙厚度的情况下，根据所述距墙厚度和所述伸缩速度确定所述立面清洗车的第二避障启动时间；控制所述第二臂节在所述第二避障启动时间执行伸缩避障操作。

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