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龙图腾网获悉广州市微眸医疗器械有限公司申请的专利一种机械臂主从控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117656075B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311851544.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂主从控制方法是由林生智;王弘远;晏丕松设计研发完成，并于2023-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂主从控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械臂主从控制方法，包括如下步骤：根据机械臂末端初始位置和目标位置分别对应的电机位置和求出机械臂末端从初始置到目标位置时机械臂电机组的最大位移根据精度要求Δs，确定路径点数量由于机械臂末端从初始位置移动到第i个路径点时机械臂末端的位置从而得到每个路径点Pk对应的电机位置根据各个路径点之间的距离，确定相邻的两个路径点之间的分段时间长度tk；根据电机当前的实际位置与下一个需要到达的目标路径点之间的位移sk和该分段时间长度ti，计算电机的速度命令电机调整到速度并维持该速度进行运动，直到经过该分段时间tk；重复步骤S3直到走完所有路径点。

本发明授权一种机械臂主从控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机械臂主从控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：根据机械臂末端初始位置和目标位置分别对应的电机组位置和，求出机械臂末端从初始置到目标位置时机械臂电机组的最大位移，根据精度要求，确定路径点数量，由于机械臂末端从初始位置移动到第个路径点时机械臂末端的位置，从而得到每个路径点对应的电机组位置； S2：根据各个路径点之间的距离，确定相邻的两个路径点之间的分段时间长度； S3：根据电机组当前的实际位置与下一个需要到达的目标路径点对应的电机组位置之间的位移和该分段时间长度，计算电机组的速度，命令电机组调整到速度并维持该速度进行运动，直到经过该分段时间； S4：重复步骤S3直到走完所有路径点； 当所述电机组以最后一个路径点为目标路径点时，计算电机组各个电机实际位置与目标路径点的位置差，并计算各个电机以当前速度运动直至到达目标路径点位置所需要的补差时间，然后根据各电机计算得到的最小补差时间，使得各电机以当前的速度继续运动度； 当电机组以最后一个路径点为目标位置时，目标速度为，加速时间为，最终电机组的实际位置为； 所述电机组走完最后一个路径点时实际位置与目标路径点的位置差为。

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