浙江工业大学张啸天获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利基于扰动补偿的固定翼无人机编队分布式预测控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117666598B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311531845.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于扰动补偿的固定翼无人机编队分布式预测控制方法是由张啸天;何德峰;杨旭华设计研发完成，并于2023-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于扰动补偿的固定翼无人机编队分布式预测控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于扰动补偿的固定翼无人机编队分布式预测控制方法，建立异构固定翼无人机的广义动力学模型，设计异构固定翼无人机编队中的通讯拓扑连接条件，根据异构固定翼无人机编队的飞行目标设计代价函数，在每架固定翼无人机控制器中引入固定时间扰动观测器，补偿飞行过程中遇到的各项不确定因素；建立MPC约束优化问题并进行滚动时域优化，得到作用于固定翼无人机的最优控制力和力矩；设计最优控制力和力矩对应的离线、在线优化相结合的执行机构控制量分配策略。本发明提高基于复杂动力学模型所设计优化控制器的实时性能，提高整体编队飞行系统的抗扰性能，使其具有一定处理不确定因素的能力，优化计算负担和通讯能耗。
本发明授权基于扰动补偿的固定翼无人机编队分布式预测控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于扰动补偿的固定翼无人机编队分布式预测控制方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤： 步骤1：建立异构固定翼无人机的动力学模型； 步骤2：设计异构固定翼无人机编队中的通讯拓扑连接条件； 步骤3：根据异构固定翼无人机编队的飞行目标设计代价函数； 步骤4：在每架固定翼无人机控制器中引入固定时间扰动观测器，补偿飞行过程中遇到的各项不确定因素； 步骤5：建立MPC约束优化问题并进行滚动时域优化，得到作用于固定翼无人机vi的最优控制力和力矩；对k时刻的固定翼无人机vi构建约束优化问题， ， 其中，为k时刻求解所得的最优控制序列，为初始状态，N为MPC预测时域； 定义在k时刻实际作用于无人机vi在异构编队飞行中的控制器，得到无人机vi最优控制力和力矩、、、、、和； 步骤6：设计最优控制力和力矩对应的离线、在线优化相结合的执行机构控制量分配策略。
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