浙江理工大学叶伟获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种运动冗余机器人攀爬机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117799721B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311765051.9，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种运动冗余机器人攀爬机构是由叶伟;火统旺;陈巧红;李秦川设计研发完成，并于2023-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种运动冗余机器人攀爬机构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人，目的是提供一种运动冗余机器人攀爬机构，以解决现有串、并联攀爬机器人结构笨重、定位控制困难、精度低、工作空间小的问题，该机构具有工作空间大、精度高的特点。技术方案是一种运动冗余机器人攀爬机构，其特征在于：该机构包括第一吸附机构、第二吸附机构以及连接在第一吸附机构与第二吸附机构之间的运动冗余并联机构；所述第一吸附机构包括依序连接的第一连杆、第一转动副、第二连杆以及吸盘；所述第二吸附机构结构与第一吸附机构相同，第二吸附机构中第一连杆与运动冗余并联机构中的下平台固连。
本发明授权一种运动冗余机器人攀爬机构在权利要求书中公布了：1.一种运动冗余机器人攀爬机构，其特征在于：该机构包括第一吸附机构1、第二吸附机构3以及连接在第一吸附机构与第二吸附机构之间的运动冗余并联机构2； 所述第一吸附机构包括依序连接的第一连杆11、第一转动副12、第二连杆13以及吸盘14； 所述第二吸附机构结构与第一吸附机构相同，第二吸附机构中第一连杆与运动冗余并联机构中的下平台固连； 所述运动冗余并联机构包括连接第一吸附机构中第一连杆的第一上平台21、通过第二转动副24连接第一上平台的第二上平台22、连接第二吸附机构中第一连杆的下平台23、两端分别跟下平台与第一上平台铰接的二条第一分支以及两端分别跟下平台与第二上平台铰接的二条第一分支； 四条所述第一分支的结构相同；每条第一分支包括依次连接的第三转动副31、第一移动副以及第四转动副34。
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