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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利一种基于三维点云的平面检测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117830198B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211212898.X，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于三维点云的平面检测方法、装置、设备及存储介质是由蔡行;刘浩设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维点云的平面检测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种基于三维点云的平面检测方法、装置、设备及存储介质，相关实施例可应用于地图、智慧交通等各种场景，用于提高平面检测效率。该方法包括：将待处理三维稀疏点集划分为候选点子集和多个待插入点子集，若待插入点子集中的点数大于第一点数量阈值，则采用随机抽样生成临时平面，对平面参数进行迭代更新，得到更新平面，将符合平面合并条件的任意两个更新平面进行合并，得到合并更新平面，若更新后的候选点总集中的点数大于第二点数量阈值，且当前合并更新平面的总数小于平面阈值，则基于更新后的候选点总集中的点生成候选平面，将全部候选平面、合并更新平面以及剩余未合并的更新平面进行汇总为目标平面集合。

本发明授权一种基于三维点云的平面检测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于三维点云的平面检测方法，其特征在于，包括： 获取待处理三维稀疏点集，其中，所述待处理三维稀疏点集中包括多个点以及每个点对应的空间坐标； 基于每个所述点对应的空间坐标，将所述待处理三维稀疏点集划分为候选点子集和多个待插入点子集，其中，每个所述待插入点子集用于描述可插入平面的点的集合，候选点子集用于描述不能插入平面的点的集合； 针对每个所述待插入点子集，若所述待插入点子集中的点数大于第一点数量阈值，则采用随机抽样生成临时平面，对插入了所述待插入点子集的当前平面的平面参数进行迭代更新，得到更新平面； 将符合平面合并条件的任意两个更新平面进行合并，得到合并更新平面； 将所述候选点子集更新至候选点总集，若更新后的候选点总集中的点数大于第二点数量阈值，且当前所述合并更新平面的总数小于平面阈值，则基于所述更新后的候选点总集中的点生成候选平面； 将全部所述候选平面、所述合并更新平面以及剩余未合并的更新平面进行汇总，得到所述待处理三维稀疏点集对应的目标平面集合。

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