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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种激振式树冠林果采收机构及其采收方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117898119B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410112472.X，技术领域涉及：A01D46/26；该发明授权一种激振式树冠林果采收机构及其采收方法是由刘吉顺;杜小强;韩鑫涛;贺磊盈设计研发完成，并于2024-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激振式树冠林果采收机构及其采收方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种激振式树冠林果采收机构及其采收方法。本发明中滑台一和滑台二均与底座构成水平方向的滑动副，齿轮一和齿轮二与滑台一和滑台二分别构成转动副，并由两个伺服电机分别驱动，且均与齿条啮合；转轴一和转轴二与滑台一和滑台二分别构成转动副；连杆一和连杆二的一端与转轴一和转轴二的同一端分别铰接，另一端均与连接轴的一端铰接，连接轴的另一端与激振框架固定；激振框架上固定的四个滑块与四个固定块上固定的滑动轴分别构成竖直方向的滑动副，各固定块均与固定框架构成水平方向的滑动副。本发明可以实现对果实的采收工作，且采收效率高；本发明可以实现对不同种类果树以及不同物理特性和生物力学特性果树的果实采收。

本发明授权一种激振式树冠林果采收机构及其采收方法在权利要求书中公布了：1.一种激振式树冠林果采收机构，包括固定框架、激振框架和激振机构，其特征在于：所述激振机构包括滑台一、转轴一、连杆一、连接轴、连杆二、转轴二、滑台二、底座、齿条、齿轮一和齿轮二；水平设置的底座固定于固定框架上；水平平行的滑台一和滑台二均与底座构成水平方向的滑动副；所述齿轮一和齿轮二均置于底座上开设的凹槽内，并与滑台一和滑台二的下表面分别构成转动副，且由两个伺服电机通过两个减速机分别驱动；齿条固定于凹槽内，且齿轮一和齿轮二均与齿条啮合；水平平行的转轴一和转轴二与滑台一和滑台二分别构成转动副；连杆一和连杆二的一端与转轴一和转轴二的同一端分别铰接，另一端均与连接轴的一端铰接，连接轴的另一端与激振框架的中部固定，且连接轴平行于转轴一； 所述激振框架上设有间距布置的多个激振杆组，激振杆组由自上而下间距布置的多个激振杆组成，激振杆水平固定于激振框架上，且各激振杆组中每相邻两个激振杆组的各激振杆交错布置；所述激振框架的四个角均固定有滑块，每个滑块与一个滑动轴构成竖直方向的滑动副，每个滑动轴与一个固定块固定，各固定块均与固定框架构成水平方向的滑动副； 初始状态下，滑台一和滑台二位于底座两端的极限位置处；将固定框架安装在移动小车上，移动小车通过固定框架带动激振框架和激振机构移动，使激振框架上各激振杆插入目标果树的树冠内，并在果树树冠下方放置收集框；然后设置两个伺服电机输出轴的转角规律，控制器控制两个伺服电机工作，两个伺服电机通过两个减速机分别驱动齿轮一和齿轮二转动，齿轮一和齿轮二均与齿条啮合，进而分别带动滑台一和滑台二平移，滑台一和滑台二通过连杆一和连杆二带动连接轴以旋轮线轨迹运动，进而带动激振框架和各激振杆以旋轮线轨迹运动，各激振杆对果树树冠进行激振，果实在各激振杆的作用下受迫振动产生惯性力，当惯性力大于果实与枝条的结合力时，果实脱落，并掉入收集框内，从而完成果实的采收；其中，激振框架运动过程中，激振框架带动各滑块沿相应的滑动轴同步升降，并通过各滑块和各滑动轴带动各固定块同步平移； 所述连接轴以旋轮线轨迹运动时，两个伺服电机输出轴的转角大小计算过程如下： 设转轴一、转轴二和连接轴的中心轴线在同一竖直面上的投影点分别为点A1、点A2和点P，以点A1和点A2所在的直线为x轴，以初始状态下点A1和点A2的中点为原点O建立直角坐标系xOy，设线段A1P的长度为l1，线段A2P的长度为l2；利用运动学逆解方法，在旋轮线轨迹上按照预设时间段沿轨迹方向划分多个轨迹点，记为P1,P2,…,Pk,…,Pn，其中，P1点为旋轮线轨迹的起点和终点，各轨迹点的坐标满足下列方程： 式中，和分别为点A1和点A2处于k时刻时的x轴坐标，和为点P处于k时刻时的x轴坐标和y轴坐标； 将各轨迹点的x轴坐标和y轴坐标代入上列方程中，从而求得各轨迹点对应的点A1和点A2的x轴坐标，然后根据齿轮一和齿轮二的齿轮导程、两个减速机的减速比与两个伺服电机输出轴转角的关系方程式，计算得到旋轮线轨迹上各轨迹点对应的两个伺服电机输出轴的转角大小，其中，齿轮一和齿轮二的齿轮导程、两个减速机的减速比与两个伺服电机输出轴转角的关系方程式为 式中，和分别为滑台一上的伺服电机和滑台二上的伺服电机处于k时刻时的转角，和给定，和分别为齿轮一和齿轮二的齿轮导程，即齿轮一和齿轮二旋转一圈时分别带动滑台一和滑台二平移的直线距离，和分别为是滑台一上的减速机和滑台二上的减速机的减速比。

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