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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利一种车辆定位估算方法、系统、存储介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117928556B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410107368.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种车辆定位估算方法、系统、存储介质及车辆是由陈贤滔;张林;马逸行设计研发完成，并于2024-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆定位估算方法、系统、存储介质及车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆定位估算方法，其至少包括步骤：基于粒子滤波算法获得满足切换条件的初始位姿；基于无迹卡尔曼滤波算法融合满足切换条件的车辆初始位姿、激光点云数据和轮式里程计数据，对车辆位姿进行估算，获得车辆本次位姿估算数据；计算本次位姿状态估算的方差，确定本次位姿是否可信；如果可信，则将本次位姿更新为本次位姿估算数据，并基于无迹卡尔曼滤波对车辆下一状态的位姿状态进行估算；如果不可信，则基于所述粒子滤波算法对车辆下一状态的位姿状态进行估算。本发明还公开了相应的系统、存储介质及车辆。实施本发明，在进行定位估算时，可以摆脱对车辆初始化位姿第三源输入依赖，提高车辆在复杂非线性场景下的定位精确性和稳定性。

本发明授权一种车辆定位估算方法、系统、存储介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆定位估算方法，其特征在于，至少包括如下步骤： 基于粒子滤波算法获得满足切换条件的初始位姿； 基于无迹卡尔曼滤波算法融合满足切换条件的车辆初始位姿、激光点云数据和轮式里程计数据，对车辆位姿进行估算，获得车辆本次位姿估算数据； 计算本次位姿状态估算的方差，确定本次位姿是否可信；如果可信，则将本次位姿更新为本次位姿估算数据，并基于无迹卡尔曼滤波对车辆下一状态的位姿状态进行估算；如果不可信，则基于所述粒子滤波算法对车辆下一状态的位姿状态进行估算； 其中，所述对车辆位姿进行估算包括：基于当前激光点云数据与点云地图进行匹配与优化，所述匹配与优化过程同时利用所述点云数据中的最近点距离、点云密度和点云方向三个特征，并采用基于M-Estimator的权重函数为匹配对赋予权重，以及采用包含所述三个特征偏差的误差函数进行迭代优化； 所述权重函数为：； 所述误差函数为：； 其中，e为偏差，w为权重，k值为可调工程参数；m为匹配点的个数，n为特征数量；n为3时，所述特征分别代表最近点距离、点云密度和点云方向；对应于三个特征，e分别代表了方向角的偏差、密度的偏差和最近点距离的偏差。

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