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龙图腾网获悉重庆天诚数制科技有限公司申请的专利一种基于激光点云识别的船舱卸料抓取控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117963567B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410093321.4，技术领域涉及：B65G67/60；该发明授权一种基于激光点云识别的船舱卸料抓取控制方法是由李渠;王璐烽;蒋飞;宋天星;邳光博;杜国军;孙诗洁;仇恒军;单木犀;刘洪娟设计研发完成，并于2024-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光点云识别的船舱卸料抓取控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及港口运输智能化技术领域，具体涉及一种基于激光点云识别的船舱卸料抓取控制方法，包括：实时获取目标船舶的船舶点云数据；根据船舶点云数据实时识别船舱及货物，并计算船舱中货物的最佳被抓取点坐标；将货物的最佳被抓取点坐标转换至卸船机的坐标系，得到卸船机的抓取点坐标；根据用于装载货物的目标货车位置实时生成卸船机的卸货点坐标；根据卸船机的抓取点坐标和卸货点坐标实时控制卸船机执行目标船舶的货物抓取和目标货车的货物装载工作。本发明通过船舶点云数据准确识别船舱和货物的位置，同时根据货物分布情况计算卸船机的最佳抓取点坐标，进而实现船舱货物的自动化抓取控制，从而提高船舱卸料抓取的准确性和效率。

本发明授权一种基于激光点云识别的船舱卸料抓取控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光点云识别的船舱卸料抓取控制方法，其特征在于，包括： S1：实时获取目标船舶的船舶点云数据； S2：根据船舶点云数据实时识别船舱及货物，并计算船舱中货物的最佳被抓取点坐标； 步骤S2中，通过如下步骤计算货物的最佳被抓取点坐标： S201：确定船舶点云数据所处的坐标系； S202：对船舶点云数据进行预处理，剔除与船体无关的点云数据，并实现二维格栅化和二值化，得到对应的船体格栅地图； S203：从船体格栅地图中提取船体轮廓，并在船体轮廓上进行线条提取，得到对应的船体轮廓线； S204：计算船体轮廓线相对于点云数据所处坐标系的倾斜角，并根据倾斜角对船体格栅地图进行旋转，使得船体轮廓线与所处坐标系的坐标轴平行； S205：对旋转后的船体格栅地图进行扫描线扫描，得到对应的船舱边界框； S206：对确定了船舱边界框的船体格栅地图进行旋转还原，使得船体轮廓线与所处坐标系的坐标轴保持原始的倾斜角； S207：获取船体格栅地图中船舱边界框内的货物点云数据，并计算每个格栅中的货物高度，进而选取货物高度最高格栅的中心点坐标作为最佳被抓取点坐标； S3：将货物的最佳被抓取点坐标转换至卸船机的坐标系，得到卸船机的抓取点坐标； 步骤S3中，通过如下步骤将货物的最佳被抓取点坐标转换至卸船机的坐标系： S301：在卸船机的夹爪末端设置感光反光条，通过卸船机姿态传感器，计算该感光反光条在卸船机坐标系中的位置； S302：通过获取船舶点云数据的激光雷达识别卸船机夹爪末端设置的感光反光条，计算该感光反光条在激光雷达坐标系下的位置； S303：获取多组位置和位置计算坐标转换关系； 公式描述为： ； S304：通过坐标转换关系将最佳被抓取点坐标转换至卸船机的坐标系； 公式描述为： ； 式中：表示最佳被抓取点坐标；表示对应的抓取点坐标； S4：根据用于装载货物的目标货车位置实时生成卸船机的卸货点坐标； 步骤S4中，通过目标货车的基础信息获取对应的可装载量，根据目标货车的可装载量和卸船机抓斗满载货物重量计算卸船机的货物抓取次数，然后根据目标货车的已装载次数判断已装载量是否大于装载阈值：若否，则根据目标货车的点云数据生成卸船机的卸货点坐标；若是，则不对目标货车执行货物装载； 步骤S4中，通过如下步骤计算目标货车的卸货点坐标： S401：确定目标货车点云数据所处的坐标系； S402：对目标货车的点云数据进行预处理，剔除与车厢无关的点云数据，并实现二维格栅化和二值化，得到对应的车厢格栅地图； S403：从车厢格栅地图中提取车厢轮廓，并在车厢轮廓上进行线条提取，得到对应的车厢轮廓线； S404：计算车厢轮廓线相对于点云数据所处坐标系的倾斜角，并根据倾斜角对车厢格栅地图进行旋转，使得车厢轮廓线与所处坐标系的坐标轴平行； S405：对旋转后的车厢格栅地图进行扫描线扫描，得到对应的车厢边界框； S406：对确定了车厢边界框的车厢格栅地图进行旋转还原，使得车厢轮廓线与所处坐标系的坐标轴保持原始的倾斜角； S407：获取车厢格栅地图中车厢边界框内的货物点云数据，并计算每个格栅中的货物高度，进而选取货物高度最低格栅的中心点坐标作为最佳被卸货点坐标； S408：将最佳被卸货点坐标转换至卸船机的坐标系，得到卸船机的卸货点坐标； S5：根据卸船机的抓取点坐标和卸货点坐标实时控制卸船机执行目标船舶的货物抓取和目标货车的货物装载工作。

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