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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于一次正反转次序的捷联惯导航向误差简易在线标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118089787B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410200685.8，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于一次正反转次序的捷联惯导航向误差简易在线标定方法是由张亚;范世伟;夏秀玮;魏晓峰;孙骞;高伟;于飞设计研发完成，并于2024-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于一次正反转次序的捷联惯导航向误差简易在线标定方法在说明书摘要公布了：本发明是一种基于一次正反转次序的捷联惯导航向误差简易在线标定方法。本发明涉及惯性导航系统误差标定与补偿技术领域，本发明在捷联惯性导航系统初始对准完成后，通过设计两次顺逆时针360度旋转获取新的航向角信息，将新的航向角信息与初始对准航向角信息比对在线构造标度因数误差补偿量，然后，将标度因数误差补偿量存储并对陀螺仪天向轴输出实时补偿，所需标定时间短，且只需一个平整靠面而无需双轴转台等辅助设备，实现了捷联惯性导航系统航向误差在线标定和航向角信息的高精度测量与输出。

本发明授权一种基于一次正反转次序的捷联惯导航向误差简易在线标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于一次正反转次序的捷联惯导航向误差简易在线标定方法，其特征是：所述方法包括以下步骤： 步骤1、装订捷联惯性导航系统初始位置信息，完成系统启动和初始化； 步骤2、将捷联惯性导航系统静置60s，采集一段时间惯性测量单元静态数据完成初始对准，构建初始姿态矩阵和获取初始航向角； 步骤3、将初始姿态矩阵转化为初始四元数，并归一化初始四元数； 步骤4、将捷联惯性导航系统逆时针旋转360度，并实时更新姿态四元数； 步骤5、保持捷联惯性导航系统静止5s，获取逆时针旋转后的航向角： ； 步骤6、利用逆时针旋转后获取的新航向角和初始对准完成后获取的原始航向角构造航向标度因数误差补偿量： ； 步骤7、将捷联惯性导航系统顺时针旋转360度，并实时更新姿态四元数； 步骤8、保持捷联惯性导航系统静止5s，获取顺时针旋转后的航向角： ； 步骤9、利用顺时针旋转后获取的新航向角和初始对准完成后获取的原始航向角构造航向标度因数误差补偿量； 步骤10、将获取的正向和反向标度因数误差补偿量和存储，并利用标度因数误差补偿量对采样的天向陀螺仪输出数据实时补偿； 所述步骤10具体为： 判断天向轴陀螺仪输出是否大于零，当大于零，则天向陀螺仪输出补偿为： 当天向轴陀螺仪输出是否小于零，则天向陀螺仪输出补偿为： 其中，为陀螺仪天向轴原始测量输出值，为补偿标度因数误差后陀螺仪天向轴测量输出值。

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