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龙图腾网获悉成都睿沿芯创科技有限公司申请的专利飞行装置控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118409544B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410599184.1，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权飞行装置控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质是由丁亚茹;周圣垚;吉翔设计研发完成，并于2024-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本飞行装置控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种飞行装置控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质，该方法包括：将飞行装置的飞行数据和目的地航点坐标转换到飞行装置前进方向的深度图像的图像坐标系下；判断深度图像中的非障碍物区域中是否存在飞行装置标志；飞行装置标志配置为设置在非障碍物区域，非障碍物区域为飞行装置可飞行区域；若非障碍物区域中存在飞行装置标志，则确定飞行装置标志在非障碍物区域的具体位置；飞行装置标志在非障碍物区域的具体位置为飞行装置的下一位置点；根据具体位置计算飞行装置的位姿；基于位姿和设定速度生成控制指令，控制指令配置为控制飞行装置飞行。本申请通过对深度图像处理后生成控制指令，以提高控制指令的生成效率和控制效率。

本发明授权飞行装置控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种飞行装置控制方法，其特征在于，包括： 将飞行装置的飞行数据和目的地航点坐标转换到飞行装置前进方向的深度图像的图像坐标系下；其中，所述深度图像用于记录场景中物体距离图像采集装置的远近信息；所述深度图像为单张深度图像； 判断所述深度图像中的非障碍物区域中是否存在飞行装置标志；其中，所述飞行装置标志配置为设置在所述非障碍物区域，所述非障碍物区域为所述飞行装置可飞行区域；所述飞行装置标志为在所述深度图像中用于表示所述飞行装置的设定规格标志，所述飞行装置标志用于模拟所述飞行装置在所述非障碍物区域中的动作； 若所述非障碍物区域中存在所述飞行装置标志，则确定所述飞行装置标志在所述非障碍物区域的具体位置；其中，所述飞行装置标志在所述非障碍物区域的具体位置为所述飞行装置的下一位置点； 根据所述具体位置计算所述飞行装置的位姿； 基于所述位姿和设定速度生成控制指令，所述控制指令配置为控制所述飞行装置飞行；或， 若所述非障碍物区域中不存在所述飞行装置标志，则控制所述飞行装置按照设定角度旋转，并在所述飞行装置旋转后重新获取所述深度图像； 所述确定所述飞行装置标志在所述非障碍物区域的具体位置，包括： 计算所述深度图像中所有所述飞行装置标志与所述图像坐标系下的目的地航点坐标的距离； 确定与所述目的地航点坐标的距离最小的所述飞行装置标志所在位置为待确认位置； 在所述待确认位置的前面和后面均没有障碍物的情况下，确定所述待确认位置为所述具体位置。

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