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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种双驱动的快门夹持剪切式采摘执行器及采摘方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118451923B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410759969.0，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种双驱动的快门夹持剪切式采摘执行器及采摘方法是由朱爱斌;马培锋;宋纪元;徐睿;李党超;路踪夷;张晶;鲍丙生设计研发完成，并于2024-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双驱动的快门夹持剪切式采摘执行器及采摘方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双驱动的快门夹持剪切式采摘执行器及采摘方法，包括执行器手架，所述执行器手架上方为剪切模块，下方为夹持模块；剪切模块和夹持模块都固连于执行器手架；所述剪切模块用于实现球形水果果柄的剪切；所述夹持模块用于实现剪切模块剪切后的球形水果的夹持。本发明以解决现有采摘执行器定位精度差、采摘成功率低、损伤率高的问题。采摘执行器及采摘方法具有采摘成功率高、损伤率低、定位精度高的特点。

本发明授权一种双驱动的快门夹持剪切式采摘执行器及采摘方法在权利要求书中公布了：1.一种双驱动的快门夹持剪切式采摘执行器，其特征在于，包括执行器手架4，所述执行器手架4上方为剪切模块，下方为夹持模块； 所述剪切模块用于实现球形水果果柄的剪切； 所述夹持模块用于实现剪切模块剪切后的球形水果的夹持； 所述夹持模块包含第二电机9、电机套壳15、电机盖板20、爪盘21、连接块19、滚珠16、转动圆环14、转动框架7、夹持条8； 电机套壳15连接电机盖板20和第二电机9，所述第二电机9置于电机套壳15和电机盖板20内部，所述爪盘21为三爪结构，所述爪盘21上方与电机套壳15侧面固连，下方与连接块19固连； 连接块19设置在执行器手架4外侧，执行器手架4外上方设置执行器手架4，执行器手架4上方设置转动框架7，转动框架7顶部连接第二电机9； 夹持条8一侧与转动圆环14内侧，另一侧连接执行器手架4内侧； 所述夹持条8一侧与转动圆环14内侧设置带有凹槽的凸台转动连接，另一侧与执行器手架4内侧设置带有凹槽的凸台连接； 夹持条8中间为阶梯型结构，将夹持条8分为两部分，一部分为高阶梯结构，另一部分为低阶梯结构； 夹持条8为柔性橡胶材料，具有一定的弹性变形能力，夹持条8设置多组，且多组夹持条8呈周向分布，夹持条之间互不干涉； 所述夹持条8的形状结构为120°圆弧阶梯状，设置有三个，转动圆环14和执行器手架4内侧每隔120°等间距设置有带凹槽的凸台，顺时针可分为120°、240°、360°，三根夹持条8高阶梯一侧顺时针依次插入执行器手架4内侧带有凹槽的凸台，三根夹持条8低阶梯一侧顺时针依次插入转动圆环14内侧带有凹槽的凸台，从而实现夹持与松开。

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