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龙图腾网获悉武汉库柏特科技有限公司申请的专利一种超声机器人扫查腹部肋间隙的自主搜索方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118662165B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410691685.2，技术领域涉及：A61B8/08；该发明授权一种超声机器人扫查腹部肋间隙的自主搜索方法及装置是由闫琳;韩冬;张少华;张武;张宁;王能设计研发完成，并于2024-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种超声机器人扫查腹部肋间隙的自主搜索方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种超声机器人扫查腹部肋间隙的自主搜索方法及装置，该方法包括：评估超声探头扫描肋上区域得到的超声图像，若超声图像质量不满足第一预设条件，则基于预先规划的位移向量进行椭圆路径搜索；若在椭圆路径搜索过程中超声图像质量均不满足第一预设条件，则基于获取的接触力数据确定第一平移向量，控制超声探头按照第一平移向量和预先规划的第一姿态角度向量进行摆动搜索；在摆动搜索过程中若超声图像质量满足第二预设条件，则基于预先规划的扫查方法进行再次搜索，确定再次搜索过程中超声图像质量最大值对应的最优搜索姿态，以基于最优搜索姿态搜索得到肋骨间隙区域。本发明融合超声图像与接触力数据，有效提高了肋间隙搜索的效率。

本发明授权一种超声机器人扫查腹部肋间隙的自主搜索方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种超声机器人扫查腹部肋间隙的自主搜索方法，其特征在于，包括： 评估超声探头扫描肋上区域得到的超声图像，若超声图像质量不满足第一预设条件，则基于预先规划的位移向量进行椭圆路径搜索； 若在所述椭圆路径搜索过程中超声图像质量均不满足所述第一预设条件，则获取超声探头的接触力数据； 基于所述接触力数据确定第一平移向量，控制超声探头按照所述第一平移向量和预先规划的第一姿态角度向量进行摆动搜索； 在所述摆动搜索过程中若超声图像质量满足第二预设条件，则基于预先规划的扫查方法进行再次搜索，确定所述再次搜索过程中超声图像质量最大值对应的最优搜索姿态，以基于所述最优搜索姿态搜索得到肋骨间隙区域，其中： 所述接触力数据包括超声探头沿机械臂末端工具坐标系Xt轴的力数据和超声探头沿机械臂末端工具坐标系Zt轴的力数据； 所述基于所述接触力数据确定第一平移向量，包括： 基于超声探头沿机械臂末端工具坐标系Xt轴的力数据通过下式确定超声探头沿机械臂末端工具坐标系Xt轴的位移量； ； 式中，表示超声探头沿机械臂末端工具坐标系Xt轴的位移量；fx0表示力阈值；fxi表示超声探头沿机械臂末端工具坐标系Xt轴的力数据；ɛ表示第二比例系数； 基于超声探头沿机械臂末端工具坐标系Zt轴的力数据通过力控算法确定超声探头沿机械臂末端工具坐标系Zt轴的位移量； 根据所述超声探头沿机械臂末端工具坐标系Xt轴的位移量和所述超声探头沿机械臂末端工具坐标系Zt轴的位移量，得到如下式的第一平移向量： ； 式中，表示第一平移向量；表示超声探头沿机械臂末端工具坐标系Zt轴的位移量。

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