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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种液压驱动的人形机器人盆骨获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118990599B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411166050.7，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种液压驱动的人形机器人盆骨是由李旭;付宜利设计研发完成，并于2024-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种液压驱动的人形机器人盆骨在说明书摘要公布了：一种液压驱动的人形机器人盆骨，它涉及仿人机器人领域。本发明解决了现有髋关节盆骨结构存在结构复杂和尺寸较大的问题。本发明的盆骨保护架上集成打印有液压油路，腰部关节底座安装在盆骨保护架长度方向的一侧，两个髋关节安装架分别左右对称安装在盆骨保护架宽度方向的两侧，且髋关节安装架的轴线与盆骨保护架的宽度方向相同，盆骨保护架的厚度小于与髋关节安装架的外径；腰关节安装在腰部关节底座上并带动盆骨骨架运动实现位姿调整；每个髋关节安装架内安装有一个髋关节并实现横滚运动和偏航运动，每个髋关节与一个大腿连接，通过大腿上液压缸的驱动实现盆骨骨架的俯仰运动。本发明用于需要携带重物或执行强大力量任务中的机器人上。

本发明授权一种液压驱动的人形机器人盆骨在权利要求书中公布了：1.一种液压驱动的人形机器人盆骨，它包括盆骨骨架19，其特征在于：它还包括腰关节、两个髋关节25、髋偏航销轴21、大腿连接件和髋关节轴承10， 盆骨骨架19包括盆骨保护架24、腰部关节底座23和两个髋关节安装架26，盆骨保护架24上集成打印有液压油路，腰部关节底座23安装在盆骨保护架24长度方向的一侧，两个髋关节安装架26分别左右对称安装在盆骨保护架24宽度方向的两侧，且髋关节安装架26的轴线与盆骨保护架24的宽度方向相同，盆骨保护架24的厚度小于与髋关节安装架26的外径； 腰关节安装在腰部关节底座23上并带动盆骨骨架19运动实现位姿调整；每个髋关节安装架26内安装有一个髋关节25并实现横滚运动和偏航运动，每个髋关节25与一个大腿连接，通过大腿上液压缸的驱动实现盆骨骨架19的俯仰运动； 每个髋关节25均包括横滚驱动组件和偏航驱动组件；横滚驱动组件和偏航驱动组件均安装在盆骨保护架24和两个髋关节安装架26上并分别实现横滚运动和偏航运动； 横滚驱动组件包括液压缸活塞组件4、直线导轨5、伺服阀7、滑块27、滑块连接杆28、髋横滚二力杆15和横滚液压驱动器17，髋横滚二力杆15为镂空的筒形结构，与髋关节安装架26的内侧壁进行转动配合； 横滚液压驱动器17安装在盆骨保护架24的上部，液压缸活塞组件4和直线导轨5水平安装在盆骨保护架24上，横滚液压驱动器17与液压缸活塞组件4连接，滑块27滑动安装在直线导轨5上，液压缸活塞组件4的活塞杆与滑块27连接，滑块27与滑块连接杆28的一端转动连接，滑块连接杆28的另一端与转动安装在髋关节安装架26内的髋横滚二力杆15连接，活塞杆伸出时带动滑块27向一侧移动，滑块27驱动滑块连接杆28的另一端将水平直线运动转化为髋横滚二力杆15的旋转运动，伺服阀7安装在髋关节安装架26上并控制液压缸活塞组件4的动作； 偏航驱动组件包括偏航液压驱动器20、髋侧摆液压缸组件14、髋侧摆导轨组件13和髋偏摆二力杆16， 偏航液压驱动器20安装在盆骨保护架24的上部，髋侧摆液压缸组件14与髋关节安装架26同轴布置并安装在盆骨保护架24上，偏航液压驱动器20与髋侧摆液压缸组件14连接，髋侧摆导轨组件13内嵌并安装在髋关节安装架26的内侧壁上，髋侧摆液压缸组件14的活塞杆与髋侧摆导轨组件13上的滑块连接，髋偏摆二力杆16的一端与滑块连接，髋偏摆二力杆16的另一端向外延伸并伸出髋关节安装架26，髋偏摆二力杆16在髋侧摆液压缸组件14的伸缩带动下实现偏航自由度； 大腿连接件与髋偏摆二力杆16的另一端之间通过髋偏航销轴21；大腿连接件与髋横滚二力杆15的另一端之间通过髋关节轴承10转动连接。

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