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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种基于前置地面感知的小型车辆主动避震系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119116615B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410929570.2，技术领域涉及：B60G17/015；该发明授权一种基于前置地面感知的小型车辆主动避震系统及方法是由曲小波;王亮;王昱昊;李卓诚;王春霖;刘佳卉;林泓熠;甄伟民设计研发完成，并于2024-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于前置地面感知的小型车辆主动避震系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于前置地面感知的小型车辆主动避震系统及方法，所述系统包括，感知模块，用于获取车轮前方的路况信息；控制模块，用于根据车轮前方的路况信息、感知模块与各车轮之间的距离以及车辆实时速度信息计算第一车辆高度调节参数，以及根据所述第一车辆高度调节参数形成第一控制指令，并发送至需调节高度的主动避震元件；主动避震元件，用于根据控制模块给出的第一控制指令进行高频的高度调节，以进行主动避震。上述避震系统及方法通过在双侧前轮前方设置感知模块，感知路况信息，基于获取的感知信息实现车辆的主动避震，提升了车辆智能控制效率，增加了车辆的平顺性，提高了用户体验。

本发明授权一种基于前置地面感知的小型车辆主动避震系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于前置地面感知的小型车辆主动避震系统，其特征在于，包括， 感知模块，用于获取车轮前方的路况信息；所述感知模块包括设置于车辆的前轮前方的路况感知元件，所述路况感知元件包括激光传感器和高程传感器，激光传感器获取路面轮廓识别坑洞、台阶、障碍物，采用高程传感器能够监测车辆前方路面的上升或下降趋势；路况感知元件用于获取车辆前方的路面轮廓信息和路面高程变化信息，以及根据路面轮廓信息和路面高程变化信息得到车轮前方的路况信息； 感知模块还包括轻量化前置小轮，用于实时感知车轮的震动信息； 控制模块，用于根据车轮前方的路况信息、感知模块与各车轮之间的距离以及车辆实时速度信息计算第一车辆高度调节参数，以及根据所述第一车辆高度调节参数形成第一控制指令，并发送至需调节高度的主动避震元件；以及根据车轮的震动信息、轻量化前置小轮与各车轮之间的距离以及车辆实时速度信息计算第二车辆高度调节参数，以及根据所述第二车辆高度调节参数形成第二控制指令，并发送至需调节高度的主动避震元件；其中， 所述第一车辆高度调节参数包括第一调节高度和第一调节准备时间，其中，第一调节高度满足： 其中，为车辆速度，单位为ms，预期路面不平度系数，1、2是根据不同车型、悬架类型预先调校的系数，C为常数项； 第一调节准备时间满足： 第一调节准备时间=DV 其中，D为感知模块与各车轮之间的距离，单位为米，V为车辆实时速度，单位为米秒； 所述第二车辆高度调节参数包括第二调节高度和第二调节准备时间，其中，第二调节高度满足： 其中，Hbase是主动避震元件的基础高度，k1、k2是调整系数，A为震动幅度，f为震动频率； 第二调节准备时间=D1V 其中，D1为轻量化前置小轮与各车轮之间的距离，单位为米，V为车辆实时速度，单位为米秒； 主动避震元件，用于根据控制模块给出的第一控制指令进行高频的高度调节，以进行主动避震；以及根据控制模块给出的第二控制指令进行高频的高度调节，以进行二次主动避震。

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